1.一种无人机辅助V2I网络任务卸载方法，其特征在于：

由K个车辆用户、M架无人机服务器和I个RSU组成场景系统；车辆用户集合为κ＝{1,…,K}，对应三维坐标uk＝(xk,yk，0)；I个RSU等间距D部署在道路，RSUi的坐标为ri＝(Di,0)，起始RSU的坐标为r1＝(D,0)，每个RSU的发射功率相同，且覆盖半径为D；M个无人机服务器分布在道路上方，表示为集合m＝{1,…,M}，对应三维坐标为qm＝(xm,ym,hm)；K、M、I取值都为任意正整数；

包括以下步骤：

步骤1：每一个车辆用户选择距离最近的无人机或在通信范围内的RSU进行卸载，并计算得到最佳卸载比例，形成初始的卸载策略集W；基于初始的卸载策略集W，计算得到全局时延；初始化卸载策略更新集 初始化全局计算时间更新集步骤2：基于当前的卸载策略集W，对于车辆用户k，通过切换卸载服务器来寻找能使全局时延减小的卸载决策，此过程中，其他车辆用户的卸载决策不发生变化；若存在，则将该卸载决策更新到卸载策略更新集D，将基于此策略计算的全局时延更新到全局计算时间更新集T；若不存在，则车辆用户k+1通过切换卸载服务器来寻找能使全局时延减小的卸载决策；依次类推，迭代完所有车辆用户；

步骤3：对于卸载策略更新集D中的车辆用户，基于全局计算时间更新集T，得到有且仅有一个最大程度减小全局时延的车辆用户，该车辆用户能赢得更新卸载策略的机会，若该车辆用户更新卸载策略，则采用该卸载策略更新当前的卸载策略集W，执行步骤2；若该车辆用户不更新卸载策略，则输出当前的卸载策略集W和相应的全局时延；

步骤4：车辆用户按照步骤3得到的卸载策略集W进行任务卸载；

所述的卸载服务器为无人机服务器或RSU；

所述的卸载策略包括选择的卸载服务器和最佳卸载比例；

所述的全局时延表示为：

其中：

式中， 为选择无人机服务器进行任务卸载执行时车辆用户k本地执行的计算时延，为车辆用户k卸载到无人机服务器m过程中的传输时延， 为无人机服务器m的计算时延； 为选择RSU进行任务卸载执行时车辆用户k本地执行的计算时延， 为车辆用户k卸载到RSU i过程中的传输时延， 为RSU i的计算时延，a为回传时延。

2.根据权利要求1所述的一种无人机辅助V2I网络任务卸载方法，其特征在于：所述的选择无人机服务器进行任务卸载执行时车辆用户k本地执行的计算时延 表示为：式中，fk为车辆用户k的计算频率，Ck为第k个车辆用户完成任务所需的cpu周期数，xk,m表示车辆用户k与无人机服务器m之间的卸载策略，xk,m＝1表示车辆用户k将任务部分卸载给无人机服务器m，xk,m＝0表示车辆用户k没有选择无人机服务器m；ρk,m∈[0，1]为车辆用户k卸载给无人机服务器m的任务比例；

车辆用户k卸载到无人机服务器m过程中的传输时延 表示为：

式中，Ik为车辆用户k的任务输入数据大小，Rk,m为车辆用户k向无人机服务器m的传输速率；

无人机服务器m的计算时延 表示为：

式中，fm为无人机服务器m的计算频率。

3.根据权利要求1所述的一种无人机辅助V2I网络任务卸载方法，其特征在于：选择RSU进行任务卸载执行时车辆用户k本地执行的计算时延 表示为：式中，wk,i为车辆用户k与RSU i之间的卸载策略，wk,i＝1表示车辆用户k将任务部分卸载给RSU i，wk,i＝0表示车辆用户k没有选择RSU i；μk,i∈[0，1]为车辆用户k卸载给RSU i的任务比例；

车辆用户k卸载到RSU i过程中的传输时延 表示为：

式中，Rk,i为车辆用户k上传RSU i的数据传输速率；

RSU i的计算时延 表示为：

式中，fi为RSU i的计算频率；

记计算完成的RSU经过多跳将计算结果传输给车辆用户运行后经过的RSU，由该RSU传回给车辆用户的回传时延为a。

4.根据权利要求2所述的一种无人机辅助V2I网络任务卸载方法，其特征在于：最佳卸载比例的计算包括：在车辆用户选择无人机服务器卸载的情况下，当且仅当时，可得到最优卸载比例，表示为：式中，fk为车辆用户k的计算频率，Ck为第k个车辆用户完成任务所需的cpu周期数，Ik为车辆用户k的任务输入数据大小，Rk,m为车辆用户k向无人机服务器m的传输速率，fm为无人机服务器m的计算频率。

5.根据权利要求3所述的一种无人机辅助V2I网络任务卸载方法，其特征在于：最佳卸载比例的计算包括：在车辆用户选择RSU的情况下，当且仅当 时，可得到最优卸载比例，表示为：

式中，Rk,i为车辆用户k上传RSU i的数据传输速率，fi为RSU i的计算频率。