1.一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手，其特征在于，包括机械手作业装置（6），所述机械手作业装置（6）的顶部安装有下底板（4），所述下底板（4）上连接有波浪补偿系统（3），所述波浪补偿系统（3）的顶部转动连接有上底板（1），所述的上底板（1）上安装有吊机（2），所述的波浪补偿系统（3）包括多个第一从动件（11）和伸缩缸（13），所述第一从动件（11）和伸缩缸（13）的顶部分别与上底板（1）转动连接，第一从动件（11）底部与第二从动件（15）顶部转动连接，所述的第二从动件（15）内滑动连接有第三从动件（16），所述第三从动件（16）底部与下底板（4）转动连接，所述第二从动件（15）的一侧设有开口，所述伸缩缸（13）从该侧开口伸入第二从动件（15），并与第二从动件（15）内的第三从动件（16）转动连接，多个第二从动件（15）之间通过可伸缩的固定装置（14）连接，固定装置（14）与多个第二从动件（15）通过旋转副连接，该固定装置（14）具有可控性，可以针对主被动两种补偿方式做出相应的操作。

2.根据权利要求1所述的一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手，其特征在于，所述的机械手作业装置（6）包括机械手（21）和磁性体（22），所述的机械手（21）和磁性体（22）分别与下底板（4）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手，其特征在于，所述的磁性体（22）内设有多个导电线圈（31）。

4.根据权利要求2或3所述的一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手，其特征在于，所述的磁性体（22）外表面采用不同面体。

5.根据权利要求1所述的一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手，其特征在于，所述的第二从动件（15）内设有导轨，导轨内滑动连接有第三从动件（16），所述的导轨外部设有位移传感器。

6.根据权利要求1所述的一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手，其特征在于，所述的吊机（2）与船体（5）转动连接。

7.根据权利要求1或2所述的一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手，其特征在于，所述的机械手作业装置抓取目标物体的方式为先固定后抓取。

8.基于权利要求1 7任一项所述的一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手的补偿~

方法，其特征在于，包括主动波浪补偿方法和被动波浪补偿方法，所述的主动波浪补偿方法为：通过惯导传感器测量出船体的横摇、纵摇和升沉姿态信息，通过控制器的波浪补偿反解算法计算出三个运动方向的补偿值，通过控制伸缩缸的运动，进而控制第三从动件的运动轨迹，从而对下底板进行主动补偿；所述的被动波浪补偿方法为：当目标物体抓取以后，对伸缩缸进行通电，同时将伸缩缸刹车打开，此时伸缩缸可以自由的伸缩，同时控制固定装置，使其控制杆可自由伸缩。