1.一种基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人，其特征在于：包括上肢关节系统（1）、腰关节整体机械装置、下肢关节系统（3）、控制系统，腰关节整体机械装置顶部的两侧对称转动连接有上肢关节系统（1），腰关节整体机械装置下端与下肢关节系统（3）转动连接，下肢关节系统（3）包括两个结构完全相同的左下肢（3‑1）、右下肢（3‑2），上肢关节系统（1）、腰关节整体机械装置、下肢关节系统（3）中所有的气动肌肉与气缸构成气动肌肉与气缸控制装置(68)，气动肌肉与气缸控制装置(68)与控制系统（67）连接；

腰关节整体机械装置包括腰关节上端板（4）、腰关节系统（2）、腰关节下端板（5），腰关节上端板（4）顶部的两端分别安装有固定板，固定板与上肢关节系统（1）可转动连接，腰关节上端板（4）、腰关节下端板（5）分别在上下两端与腰关节系统（2）固定连接；

腰关节系统（2）包括腰关节上层（10‑1）、腰关节中层（10‑2）、腰关节下层（10‑3），腰关节上层（10‑1）与腰关节中层（10‑2）之间由层间连接部件一（11‑1）连接，腰关节中层（10‑2）与腰关节下层（10‑3）之间由层间连接部件二（11‑2）连接，腰关节上层（10‑1）、腰关节中层（10‑2）、腰关节下层（10‑3）结构完全相同，腰关节上层（10‑1）由上层中间模块（6‑1）、腰关节气动肌肉一（7‑1）、腰关节气动肌肉二（7‑2）、腰关节气动肌肉三（7‑3）、腰关节气动肌肉四（7‑4）、支路连接模块一（8‑1）、支路连接模块二（8‑2）、支路连接模块三（8‑3）、支路连接模块四（8‑4）组成，层间连接部件一（11‑1）与层间连接部件二（11‑2）结构完全相同，层间连接部件一（11‑1）包括腰关节气缸一（9‑1）、腰关节气缸二（9‑2）、腰关节气缸三（9‑3）、腰关节气缸四（9‑4）；

腰关节中层（10‑2）的中间为中层中间模块(6‑2)，腰关节下层（10‑3）的中心为下层中间模块(6‑3)，上层中间模块（6‑1）、下层中间模块（6‑3）分别与腰关节上端板（4）、腰关节下端板（5）固定连接；

腰关节气动肌肉二（7‑2）、腰关节气动肌肉四（7‑4）、腰关节气动肌肉一（7‑1）、腰关节气动肌肉三（7‑3）分别在前、后、左、右与上层中间模块（6‑1）固定连接，支路连接模块二(8‑

2)与腰关节气动肌肉二(7‑2)、支路连接模块四(8‑4)与腰关节气动肌肉四(7‑4)、支路连接模块一(8‑1)与腰关节气动肌肉一(7‑1)、支路连接模块三(8‑3)与腰关节气动肌肉三(7‑3)可转动连接；

腰关节气缸一(9‑1)两端分别与支路连接模块一(8‑1)、腰关节中层(10‑2)可转动连接，腰关节气缸二(9‑2)两端分别与支路连接模块二(8‑2)、腰关节中层(10‑2)可转动连接，腰关节气缸三(9‑3)两端分别与支路连接模块三(8‑3)、腰关节中层(10‑2)可转动连接，腰关节气缸四(9‑4)两端分别与支路连接模块四(8‑4)、腰关节中层(10‑2)可转动连接；

所述左下肢（3‑1）中：

大腿骨(16)两端分别与腰关节下端板(5)、小腿骨(19)可转动连接，小腿骨(19)与脚(24)可转动连接，髋关节气缸一（12）、髋关节气缸二（14）两端分别与腰关节下端板（5）、大腿骨（16）可转动连接，大腿气动肌肉一(13)、大腿气动肌肉四(18)两端分别与腰关节下端板(5)、小腿骨(19)可转动连接，大腿气动肌肉二(15)、大腿气动肌肉三(17)两端分别与大腿骨(16)、小腿骨(19)可转动连接，髋关节气缸一（12）、髋关节气缸二（14）与大腿气动肌肉二（15）、大腿气动肌肉三（17）串联，然后与大腿气动肌肉一（13）、大腿气动肌肉四（18）并联，小腿气动肌肉一(20)、小腿气动肌肉二(21)、小腿气动肌肉三(22)、小腿气动肌肉四(23)两端分别与小腿骨(19)、脚(24)可转动连接，小腿气动肌肉一（20）、小腿气动肌肉二（21）、小腿气动肌肉三（22）、小腿气动肌肉四（23）并联；

所述腰关节上端板(4)、腰关节下端板(5)、上层中间模块(6‑1)、中层中间模块(6‑2)、下层中间模块(6‑3)、支路连接模块一(8‑1)、支路连接模块二(8‑2)、支路连接模块三(8‑

3)、支路连接模块四(8‑4)、大腿骨(16)、小腿骨(19)、脚(24)的材料为铝合金；

气动肌肉与气缸控制装置(68)包括腰关节气动肌肉一(7‑1)、腰关节气动肌肉二(7‑

2)、腰关节气动肌肉三(7‑3)、腰关节气动肌肉四(7‑4)、腰关节气缸一(9‑1)、腰关节气缸二(9‑2)、腰关节气缸三(9‑3)、腰关节气缸四(9‑4)、髋关节气缸一(12)、大腿气动肌肉一(13)、髋关节气缸二(14)、大腿气动肌肉二(15)、大腿气动肌肉三(17)、大腿气动肌肉四(18)、小腿气动肌肉一(20)、小腿气动肌肉二(21)、小腿气动肌肉三(22)、小腿气动肌肉四(23)；

支路连接模块二(8‑2)与腰关节气动肌肉二(7‑2)、支路连接模块四(8‑4)与腰关节气动肌肉四(7‑4)、支路连接模块一(8‑1)与腰关节气动肌肉一(7‑1)、支路连接模块三(8‑3)与腰关节气动肌肉三(7‑3)、腰关节气缸二(9‑2)与支路连接模块二(8‑2)、腰关节气缸二(9‑2)与腰关节中层(10‑2)、腰关节气缸四(9‑4)与支路连接模块四(8‑4)、腰关节气缸四(9‑4)与腰关节中层(10‑2)、腰关节气缸一(9‑1)与支路连接模块一(8‑1)、腰关节气缸一(9‑1)与腰关节中层(10‑2)、腰关节气缸三(9‑3)与支路连接模块三(8‑3)、腰关节气缸三(9‑3)与腰关节中层(10‑2)之间的可转动连接均为万向节，大腿骨(16)与腰关节下端板(5)、大腿骨(16)与小腿骨(19)、小腿骨(19)与脚(24)、大腿气动肌肉一(13) 与腰关节下端板(5)、大腿气动肌肉四(18)与小腿骨(19)、大腿气动肌肉二(15) 与大腿骨(16)、大腿气动肌肉三(17)与小腿骨(19)、小腿气动肌肉一(20)与小腿骨(19)、小腿气动肌肉一(20)与脚(24)、小腿气动肌肉二(21) 与小腿骨(19)、小腿气动肌肉二(21)与脚(24)、小腿气动肌肉三(22) 与小腿骨(19)、小腿气动肌肉三(22)与脚(24)、小腿气动肌肉四(23)与小腿骨(19)、小腿气动肌肉四(23)与脚(24)之间的可转动连接均为球铰，髋关节气缸一(12)、髋关节气缸二(14)与大腿骨(16)可转动连接为轴孔间隙配合，髋关节气缸一(12)、髋关节气缸二(14)与腰关节下端板(5)可转动连接为杆端关节轴承。

2.一种基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人系统，其特征在于：包括权利要求1所述的基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人、计算机（70）、脑电控制信号（66）、气压与位移信号检测装置（69），脑电控制信号（66）分别与控制系统（67）的输入端、计算机（70）的输入端连接，控制系统（67）的输出端与气动肌肉与气缸装置（68）的输入端连接，气动肌肉与气缸装置（68）的输出端与气压与位移信号检测装置（69）的输入端连接，气压与位移信号检测装置（69）的输出端与计算机（70）的输入端连接，计算机（70）的输出端与控制系统（67）的输入端连接。

3.一种如权利要求2所述的基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：脑电控制信号（66）采集控制者的脑电信息并将采集到的脑电信息分别传送给控制系统（67）、计算机（70）；

步骤二：控制系统（67）根据接收的脑电信息控制气动肌肉与气缸装置（68）工作；

步骤二：气压与位移信号检测装置（69）采集气动肌肉与气缸装置（68）的气压和位移信号，并将采集到的信号传递给计算机（70）；

步骤四：计算机（70）将气压与位移信号检测装置（69）采集的信号与步骤一中脑电控制信号（66）发出的原始信号进行对比分析，得到动作误差信息并根据误差信息重新发送控制命令给控制系统（67），控制系统（67）重新控制气动肌肉与气缸装置（68）工作，直至没有误差。

4.根据权利要求3所述的一种如权利要求2所述的基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人系统的控制方法，其特征在于：所述的脑电控制信号(66)由可穿戴脑电仪采集。