1.一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：步骤1，建立胶囊机器人系统的动态模型，初始化系统状态以及控制参数，过程如下：

1.1记胶囊中心位置为[x,y,z]，根据坐标变换，胶囊中任意一点的坐标C的表达形式为：其中，l表示胶囊的实际长度；ψ表示胶囊绕z轴的旋转角度；θ表示胶囊绕x轴的旋转角度； 表示胶囊绕y轴的旋转角度；

1.2胶囊机器人系统的动能和势能之和L的表达式为：其中，2R表示胶囊的理想长度；M表示胶囊的总质量；

T

考虑到胶囊机器人绕z轴的旋转速度较慢，令其指向角度q＝[θφ]，根据拉格朗日动力学方程，得到胶囊模型表达式为：T

G＝[00] (6)

其中，B、C、G分别为惯性矩阵、科里奥利矩阵和重力矩阵； 分别表示为指向角度q的二阶和一阶微分；τ表示作用在系统上的总力矩；

步骤2，基于存在未知动态的胶囊机器人系统，定义其跟踪误差和扰动，设计控制器，过程如下：

2.1定义系统的跟踪误差：e＝q‑qd        (7)其中，qd表示胶囊的期望指向角度；

定义系统中存在的扰动：

其中， a、b表示两个任意的给定参数； 表示a、b的最大值；

则基于式(3)，系统的模型表达式表示为：其中，q表示qs中的一个被控量、B1，C1，G1表示q的相关参数；

2.2设计一阶滤波器：

对式(10)求导得：

其中，λ＞0， 分别表示指向角度误差e的一阶和二阶微分；

2.3设计两相幂次趋近律：α(s)

S＝‑ρs‑η|s| sgn(s)       (12)其中，ρ＞0，η＞0， p1、p2、q1、q2均为正奇数，且p1＞q1＞0，p2＞q2＞0；

将τ′设计为：

联立式(7)、(8)、(9)、(13)得：联立式(11)、(14)得：