1.一种基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机，其特征在于：包括仿生海龟壳体（1）以及设于仿生海龟壳体（1）上的控制系统、仿生扑翼机构（2）、仿生尾翼机构（3）、浮力调节机构（4）、前后重心调节机构（5）、水下有缆控制机构及水下摄像机构（6），由控制系统控制各机构运行；所述仿生扑翼机构（2）设于仿生海龟壳体（1）的两侧，所述仿生尾翼机构（3）设于仿生海龟壳体（1）的尾部，所述前后重心调节机构（5）由仿生海龟壳体（1）的前端延伸至尾端；

所述仿生扑翼机构（2）包括第一舵机（201）、第二舵机（202）、第三舵机（203）、摇杆（204）、摆臂（205）、第一固定件（206）、第二固定件（207）、柔性密封件及仿生柔性水翼（208），所述摆臂（205）上设有摆臂转轴（209），通过摆臂转轴（209）与仿生海龟壳体（1）连接，由仿生海龟壳体（1）延伸出，所述第一舵机（201）固定于仿生海龟壳体（1）上，通过摇杆（204）连接摆臂（205）的内端，所述摆臂（205）的外端通过第二舵机（202）连接第一固定件（206），控制其水平往复摆动，所述第一固定件（206）通过第三舵机（203）连接第二固定件（207），控制其沿一侧纵向往复摆动，所述仿生柔性水翼（208）固定于第二固定件（207）上。

2.根据权利要求1所述的基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机，其特征在于：所述控制系统包括Arduino控制板、电机驱动模块及DC电压调节模块组成。

3.根据权利要求1所述的基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机，其特征在于：所述仿生尾翼机构（3）包括第三固定件（301）、第四舵机（302）、第四固定件（303）、柔性密封件及仿生柔性尾翼（304），所述第三固定件（301）固定于仿生海龟壳体（1）上，并通过第四舵机（302）连接第四固定件（303），控制其往复摆动，所述仿生柔性尾翼（304）固定于第四固定件（303）上。

4.根据权利要求1所述的基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机，其特征在于：所述浮力调节机构（4）包括活塞注射器（401）及电动推杆（402），所述电动推杆（402）与活塞注射器（401）连接，同步运动，所述活塞注射器（401）通过连接管与外部空气连通，通过活塞注射器（401）内腔调节，实现浮力改变。

5.根据权利要求1所述的基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机，其特征在于：所述前后重心调节机构（5）包括前配重舱（501）、前配重舱滑轨（502）、传动杆（503）、电池舱（504）、电池舱滑轨（505）、电动推杆（506）、尾配重舱（507）及尾配重舱滑轨（508），所述前配重舱滑轨（502）、电池舱滑轨（505）及尾配重舱滑轨（508）由仿生海龟壳体（1）首部至尾部间隔固定设置，同时对应滑动设置前配重舱（501）、电池舱（504）及尾配重舱（507），并通过传动杆（503）连接传动，所述电池舱滑轨（505）上设有电动推杆（506），所述电动推杆（506）的传动端与传动杆（503）连接，通过电动推杆（506）运动，使前配重舱（501）、电池舱（504）及尾配重舱（507）一起前后移动，实现首尾重心调节。

6.根据权利要求2所述的基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机，其特征在于：所述水下有缆控制机构包括航空插头接口、USB转接头、水下缆线、Arduino控制板及远程控制端，所述水下缆线将Arduino控制板与远程控制端串口连接，实现有缆控制。

7.根据权利要求1所述的基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机，其特征在于：所述水下摄像机构（6）包括摄像头模块、存储模块、传输模块及远程接收端，通过摄像头拍摄的画面将被保存至存储模块，同时通过传输模块实现在远程接收端游览拍摄的画面。