1.一种垄作草莓人机协作采摘系统，其特征在于：包括穿戴式采摘装置（1）、摆臂式悬挂机构（2）、自动驾驶平台（3）以及控制盒（4）；自动驾驶平台（3）包括自主行走底盘、坐姿调节椅、顶棚（307）以及两个前置收集箱（306）；坐姿调节椅安装在自主行走底盘上，自主行走底盘用于带动坐姿调节椅沿草莓垄行走，坐姿调节椅用于调节果农的坐姿；两个前置收集箱（306）分别安装在自主行走底盘的左右两侧上；在坐姿调节椅后侧的自主行走底盘上安装有L形顶棚架（303），且L形顶棚架（303）的水平框架位于坐姿调节椅的上方；顶棚（307）固定在L形顶棚架（303）的水平框架上；摆臂式悬挂机构（2）安装在顶棚（307）上，穿戴式采摘装置（1）悬吊在摆臂式悬挂机构（2）的下端上，用于采摘草莓，由摆臂式悬挂机构（2）调节穿戴式采摘装置（1）的悬吊位置；控制盒（4）安装在自动驾驶平台（3）上，在控制盒（4）内设置有控制器；自主行走底盘、坐姿调节椅、穿戴式采摘装置（1）以及摆臂式悬挂机构（2）均由控制器驱动控制；

摆臂式悬挂机构（2）包括摆臂（201）、柔绳（212）、柔绳收放单元以及摆臂驱动单元；柔绳收放单元包括收放机构以及传感机构；摆臂驱动单元包括摆臂驱动电机（204）以及主动齿轮（205）；摆臂（201）的中部铰接在顶棚（307）上；在摆臂（201）的前端安装有改向滑轮（211）；收放机构安装在摆臂（201）上；柔绳（212）的一端绕设在收放机构上，由收放机构收放柔绳（212）；柔绳（212）的另一端向下贯穿摆臂（201）的前端，且柔绳（212）按压在改向滑轮（211）上；在穿戴式采摘装置（1）的下撑杆（122）的下侧设置有一个悬吊环槽（124）；在悬吊环槽（124）上旋转式安装有悬吊环（125）；传感机构的上端悬吊在柔绳（212）的下端上，传感机构的下端通过球铰关节（223）安装在悬吊环（125）上，用于监测柔绳（212）上的拉力；主动齿轮（205）旋转式安装在摆臂（201）的后端上；摆臂驱动电机（204）用于驱动主动齿轮（205）旋转；在顶棚（307）的上侧面上固定有与主动齿轮（205）相啮合的弧形齿条（206）；在顶棚（307）的上侧面上固定有按压在摆臂（201）后端上的弧形压轨（203）；收放机构由控制器驱动；在控制盒（4）内设置有与控制器电连接的摆动驱动电路；摆动驱动电路与摆臂驱动电机（204）电连接，控制器通过摆动驱动电路驱动摆臂驱动电机（204）旋转；

传感机构包括伸缩管（213）、伸缩杆（214）以及伸缩弹簧（221）；在伸缩杆（214）的上端上设置有一个绳环（219）；柔绳（212）的下端系扣在绳环（219）上；伸缩管（213）的上端封闭；

伸缩杆（214）的下端插装在伸缩管（213）的封闭端上；在伸缩杆（214）的插装端上同轴固定有柱塞杆（215）；在伸缩管（213）上沿长度方向设置有长条孔（224）；在柱塞杆（215）上设置有通过长条孔（224）伸出的连接块（217）；在伸缩管（213）的上侧环绕式固定有上侧支撑环（216）；在连接块（217）上固定有环绕伸缩管（213）的下侧支撑环（222）；伸缩弹簧（221）套设在伸缩管（213）上，且伸缩弹簧（221）弹性支撑在上侧支撑环（216）与下侧支撑环（222）之间；在伸缩管（213）的上端安装有与控制器电连接的上接触开关（218）；在伸缩管（213）的下端安装有与控制器电连接的下接触开关（220）；伸缩管（213）的下端安装在球铰关节（223）上；当向下拉扯悬吊环（125）直至伸缩弹簧（221）压缩到极限时，柱塞杆（215）挤压上接触开关（218）；当上抬悬吊环（125）直至柱塞杆（215）到达伸缩管（213）内的最下端时，柱塞杆（215）挤压下接触开关（220）；当柱塞杆（215）挤压上接触开关（218）时，控制器控制收放机构释放柔绳（212），当柱塞杆（215）挤压下接触开关（220）时，控制器控制收放机构收紧柔绳（212）。

2.根据权利要求1所述的垄作草莓人机协作采摘系统，其特征在于：自主行走底盘包括U形支架（301）以及两个履带行走机构；

两个履带行走机构的分别安装在U形支架（301）的两个竖直板的外侧面上，且两个履带行走机构由控制器协调控制；在U形支架（301）水平板的前侧边缘上设置有一个与控制器电连接的脚踏操纵杆（304）；两个前置收集箱（306）分别安装在U形支架（301）两个竖直板的前侧面上；L形顶棚架（303）的竖直框架下端固定在U形支架（301）水平板的后侧边缘上。

3.根据权利要求2所述的垄作草莓人机协作采摘系统，其特征在于：坐姿调节椅包括控制面板（5）、座板（315）、滑移板（311）、滑移驱动机构、两个臂部托板（317）以及两个支撑臂（316）；

在U形支架（301）水平板的上侧面上纵向设置有两根滑轨（309）；在滑移板（311）的四个顶角处均设置有与对应侧滑轨（309）滑动配合的滑移座（310）；滑移驱动机构安装在U形支架（301）的水平板上，用于驱动滑移板（311）纵向滑移，且滑移驱动机构由控制器驱动控制；

电动升降杆（312）的下端安装在滑移板（311）上，座板（315）安装在电动升降杆（312）的上端上，且电动升降杆（312）与控制器电连接；两个支撑臂（316）分别安装在座板（315）的左右两侧边缘上；在两个支撑臂（316）上均安装有剪叉升降结构；在每个支撑臂（316）上均设置有驱动剪叉升降结构做剪叉运动的电动推杆，且两个电动推杆均与控制器电连接；两个臂部托板（317）分别安装在两个剪叉升降结构上，由剪叉升降结构带动臂部托板（317）进行升降；控制面板（5）安装在其中一个臂部托板（317）的上侧面上，且控制面板（5）与控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的垄作草莓人机协作采摘系统，其特征在于：穿戴式采摘装置（1）包括腕部接板（131）、握柄（132）、上侧对接杆（134）、上撑杆（121）、下撑杆（122）、采摘头以及两个锁紧带（133）；

腕部接板（131）旋转式安装在上侧对接杆（134）的上端上，上侧对接杆（134）的下端对接在上撑杆（121）的上端上；两个锁紧带（133）的一端固定在腕部接板（131）的一侧长边上；

在腕部接板（131）的另一侧长边上设置有锁扣孔；两个锁紧带（133）的另一端用于锁扣在锁扣孔上；握柄（132）安装在上侧对接杆（134）上；在握柄（132）上安装有与控制器电连接的按钮开关；下撑杆（122）的上端插装在上撑杆（121）的下端上，在上撑杆（121）的下端上安装有一个用于锁紧下撑杆（122）的锁紧螺母（123）；采摘头安装在下撑杆（122）的下端上，用于采摘草莓；摆臂式悬挂机构（2）的下端活动安装在下撑杆（122）上。

5.根据权利要求4所述的垄作草莓人机协作采摘系统，其特征在于：采摘头包括定剪体、V形动剪体（1121）以及剪切驱动机构；

定剪体由V形上壁板（1111）以及V形下壁板（1112）构成；V形上壁板（1111）的两个上边缘分别固在V形下壁板（1112）的两个上边缘上，且V形上壁板（1111）与V形下壁板（1112）之间存在V型槽腔；在V形上壁板（1111）的两个上边缘上以及V形下壁板（1112）的两个上边缘上均排布有多个位置相对应的定剪体槽口（1115）；V形上壁板（1111）短于V形下壁板（1112）；在V形下壁板（1112）的一侧V形边缘上固定有固定端盖（1114）；下撑杆（122）的下端固定在固定端盖（1114）上；在V形上壁板（1111）与固定端盖（1114）相邻的V形边缘上固定有隔板（1113）；V形动剪体（1121）贯穿式插装在V型槽腔上；在V形动剪体（1121）的两个上边缘上均排布有与各个定剪体槽口（1115）位置相对应的多个动剪体槽口（1123）；在V形动剪体（1121）的两个V形边缘上均固定有挡板（1122）；剪切驱动机构安装在固定端盖（1114）与挡板（1122）之间，用于驱动V形动剪体（1121）沿V型槽腔来回移动；剪切驱动机构由控制器驱动控制。

6.根据权利要求5所述的垄作草莓人机协作采摘系统，其特征在于：剪切驱动机构包括电磁吸盘（1131）、衔铁柱（1132）以及复位弹簧（1133）；

在固定端盖（1114）上固定有套筒（1135）；电磁吸盘（1131）安装在套筒（1135）内，且电磁吸盘（1131）与控制器电连接；衔铁柱（1132）的一端固定在与固定端盖（1114）相邻的挡板（1122）上，另一端插装在套筒（1135）上；复位弹簧（1133）套设在衔铁柱（1132）上，且复位弹簧（1133）弹性支撑在挡板（1122）与套筒（1135）之间。

7.根据权利要求1所述的垄作草莓人机协作采摘系统，其特征在于：收放机构包括收放驱动电机（208）、绕线辊（207）以及锁定机构；锁定机构包括锁定轮（241）、外套管（231）、内套管（234）、锁定套管（235）以及推拉式电磁铁（230）；

绕线辊（207）旋转式安装在摆臂（201）的中部，柔绳（212）的一端绕设在绕线辊（207）上；收放驱动电机（208）用于驱动绕线辊（207）旋转；锁定轮（241）同轴式安装在绕线辊（207）上；外套管（231）的一端安装在摆臂（201）上，且锁定轮（241）位于外套管（231）内；外套管（231）的另一端封闭；内套管（234）的一端封闭，且内套管（234）滑动式安装在外套管（231）内；推拉式电磁铁（230）安装在外套管（231）的封闭端上，且推拉式电磁铁（230）与控制器电连接；在得电状态下，推拉式电磁铁（230）的伸缩铁芯回缩；推拉式电磁铁（230）的伸缩铁芯端部伸入外套管（231）后固定在内套管（234）封闭端上；在推拉式电磁铁（230）的伸缩铁芯上套设有一个弹性支撑在外套管（231）的封闭端与内套管（234）的封闭端之间的锁定弹簧（233）；在锁定套管（235）的圆周侧面上设置有限位块（239）；在内套管（234）的圆周内壁上设置有与限位块（239）相配合的弧形槽（238），使锁定套管（235）在内套管（234）内小幅度旋转；在锁定轮（241）的圆周侧面上设置有多个锁定柱（242）；在锁定套管（235）的内壁上设置有两个夹紧轮（240），用于对其中一个锁定柱（242）进行旋转限位；

在控制盒（4）内设置有与控制器电连接的收放驱动电路；收放驱动电路与收放驱动电机（208）电连接，控制器通过收放驱动电路驱动收放驱动电机（208）旋转。

8.根据权利要求1所述的垄作草莓人机协作采摘系统的作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：采摘前，果农根据需求调节坐姿调节椅；

步骤二：果农根据手臂使用习惯或采摘需求将穿戴式采摘装置（1）穿戴在一侧手臂上，通过摆臂式悬挂机构（2）将穿戴式采摘装置（1）调至舒适的采摘位置；

步骤三：果农驾驶自动驾驶平台（3），使自主行走底盘横跨一个草莓垄，并停在采摘初始端；

步骤四：采摘时，果农驾驶自动驾驶平台（3）前进，同时控制穿戴式采摘装置（1）对垄上草莓设施精准采摘；将采摘的草莓放置在两个前置收集箱（306）内；

当对一个草莓垄上的草莓完成采摘后，若需要继续采摘，则返回步骤二。