1.一种面向电动汽车动态充电的智能受电弓控制方法，其特征在于，

应用一种面向电动汽车动态充电的智能受电装置，其包括用于安装在车道上方的接触网、能与接触网相抵触的受电弓弓头（1）、用于调节受电弓弓头（1）位置的适应组件；

所述受电弓弓头（1）包括与接触网滑动连接的左端滑动板、右端滑动板、用于装配滑板（9）的基座（10）；

所述左端滑动板、右端滑动板分别为长条形结构，其分别通过左端扭簧、右端扭簧弹性安装在基座（10）的两端；

所述适应组件包括用于驱动受电弓弓头（1）竖向移动的驱动源一、用于驱动受电弓弓头（1）横向移动的驱动源二、用于感知滑板（9）变形角度的角度传感器；

所述接触网设有至少两根接触线（8），其包括接触线一、接触线二；

根据角度传感器检测到的滑板（9）变形角度，驱动源一或/和驱动源二驱动滑板（9）移动，以实现左端滑动板、右端滑动板分别与接触线一、接触线二抵触连接；

所述驱动源二和驱动源一分别为步进电机；

所述角度传感器为旋转角度传感器（12），其安装在滑板（9）旋转副处；

所述智能受电弓控制方法，包括以下步骤：

第一步，获取接触线（8）之间的中心距，滑板（9）旋转副之间的中心距，滑板（9）接触面与滑板（9）旋转副的中心距；

第二步，利用角度传感器分别测得右端扭簧的扭转角度，左端扭簧的扭转角度；

第三步，根据第一步中中心距数据以及第二步中的扭转角度数据，计算受电弓弓头（1）在横向即x方向的偏移量，在竖向即y方向的偏移量以及滑板（9）与接触线（8）之间的接触力；

第四步，根据第三步计算出偏移量和接触力，当偏移量超出受电弓的偏移自适应区间，弓网间接触力不足以维持弓网间接触的稳定性时，驱动源一以及驱动源二分别对x、y方向的偏移量进行调整，使受电弓弓头（1）相对于接触线（8）的偏移量回到智能受电弓的偏移自适应区间，保持弓网间接触稳定；

第五步，当电动汽车停止充电或驶离充电车道时，驱动源一控制升弓与降弓机构（2）降下受电弓，完成电动汽车的充电；

所述接触线之间的中心距为D，滑板旋转副之间的中心距为L，滑板接触面与滑板旋转副的中心距为d；

所述右端扭簧的扭转角度为α，左端扭簧的扭转角度为β；

所述受电弓弓头在x方向的偏移量为b，在y方向的偏移量为h；

则偏移量b、h的计算公式如下：

；

滑板与接触线之间的接触力包括右端滑动板与接触线之间的接触力、左端滑动板与接触线之间的接触力；右端滑动板与接触线之间的接触力为 ，左端滑动板与接触线之间的接触力为 ，则 、的计算公式如下：其中，k为两端滑板旋转副处的扭簧弹性系数；

受电弓底架安装在电动汽车车顶位置，当电动汽车行驶在接触网下方充电车道时，步进电机一通过同步带驱动下框架带动上框架控制升弓与构升起，使得滑板与接触网的接触线稳定接触；

若受电弓弓头相对于接触线的位置发生向上偏移，受电弓两侧滑板均被下压，滑板旋转副处的扭簧扭转角度增大，从而弓网间接触压力增大，同时，两侧滑板旋转副处的旋转角度传感器检测到相应的扭转角度，根据扭簧的弹性系数和扭转角度，得到偏移量和弓网间接触压力，当偏移量超出受电弓的偏移自适应区间，控制器根据偏移量通过步进电机一对受电弓弓头高度进行实时调整；

若受电弓弓头相对于接触线的位置发生向下偏移，受电弓两侧滑板均抬起，滑板旋转副处的扭簧扭转角度减小，从而弓网间接触压力减小，同时，两侧滑板旋转副处的旋转角度传感器检测到相应的扭转角度，根据扭簧的弹性系数和扭转角度，得到偏移量和弓网间接触压力，当偏移量超出受电弓的偏移自适应区间，控制器根据偏移量通过步进电机一对受电弓弓头高度进行实时调整；

若受电弓弓头相对于接触线的位置发生向左偏移，受电弓左侧滑板被下压，滑板旋转副处的扭簧扭转角度增大，弓网间接触压力增大，受电弓右侧滑板在扭簧的作用下被抬起，滑板旋转副处的扭簧扭转角度减小，弓网间接触压力减小，同时，两侧滑板旋转副处的旋转角度传感器检测到相应的扭转角度，根据扭簧的弹性系数和扭转角度，可得到偏移量和弓网间接触压力，当偏移量超出受电弓的偏移自适应区间，控制器根据偏移量通过步进电机二对滑板横向位置进行实时调整；

若受电弓弓头相对于接触线的位置发生向右偏移，受电弓右侧滑板被下压，滑板旋转副处的扭簧扭转角度增大，弓网间接触压力增大，受电弓左侧滑板在扭簧的作用下被抬起，滑板旋转副处的扭簧扭转角度减小，弓网间接触压力减小，同时，两侧滑板旋转副处的旋转角度传感器检测到相应的扭转角度，根据扭簧的弹性系数和扭转角度，得到偏移量和弓网间接触压力，当偏移量超出受电弓的偏移自适应区间，控制器根据偏移量通过步进电机二对滑板横向位置进行实时调整。

2.如权利要求1所述的一种面向电动汽车动态充电的智能受电弓控制方法，其特征在于，所述驱动源一通过一升弓与降弓机构（2）带动受电弓弓头（1）往复升降；

所述升弓与降弓机构（2）包括能够相互折叠在一起的上框架（5）、下框架（6）、受电弓底架（3）。

3.如权利要求2所述的一种面向电动汽车动态充电的智能受电弓控制方法，其特征在于，所述受电弓底架（3）上端部装配所述驱动源一，所述下框架（6）通过一同步带（4）与驱动源一的转动端相连接。