1.一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，包括直动件和采摘机构，其特征在于：还包括负压吸附管道组件；所述的采摘机构装配在负压吸附管道组件上；

所述的负压吸附管道组件包括负压管道和齿轮；所述齿轮与负压管道的输出端位置处构成转动副；

所述的采摘机构包括压杆、弹簧一、压板、连杆、滑动轴、弹簧二、固定套管一、滑动管、移动管套和指型摆杆；所述的压杆上端与齿条一固定连接；所述的齿条一与直动件固定连接，且齿条一处于底部工位时与齿轮构成齿轮副；所述的弹簧一套置在压杆上；所述弹簧一的上端与齿条一固定连接；所述压杆、齿条一和直动件的推杆同轴线布置；所述的滑动管套置在负压管道外壁面上，并与负压管道构成滑动副；所述固定套管一固定在滑动管的底部，并由固定在负压管道下端的限位环一轴向限位；所述移动套管位于滑动管的上部，且与滑动管构成滑动副；所述的弹簧二套置在滑动管上，且一端与移动套管固定连接，另一端与滑动管的下部固定连接；所述的滑动管上部开设有矩形槽，齿条二固定在矩形槽内，并与齿轮构成齿轮副；所述的压板扣合固定在移动套管上，且与滑动管构成滑动副；所述的压板上固定有圆形滑道，压杆与圆形滑道构成滑动副；两个连杆内端均与移动套管固定连接，且两个连杆沿滑动管周向均布；所述的指型摆杆上端开设有通槽一，并在通槽一侧壁开设通槽二；

每个连杆外端嵌入一个指型摆杆上的通槽一内；每个连杆外端固定的滑动轴与对应侧指型摆杆上的通槽二构成滑动副；两个指型摆杆的中部均与固定套管一铰接。

2.根据权利要求1所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

所述齿轮与固定在负压管道输出端位置处的限位环二构成转动副，限位环二对滑动管上端进行轴向限位。

3.根据权利要求2所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

所述限位环一的上部固定有橡胶圈。

4.根据权利要求2所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

所述弹簧二与滑动管的下部通过固定套管二固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

两个指型摆杆的夹持端上均固定有柔性指尖。

6.根据权利要求5所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

所述柔性指尖通过销轴一与指型摆杆的夹持端固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

所述的固定套管一和固定套管二均由两个半圆型结构相对连接组成，且两个半圆型结构均通过螺栓以及销轴二固定连接。

8.根据权利要求4所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

所述的负压管道与气泵之间还安装有茶叶收集箱；所述茶叶收集箱的输入端与负压管道的输出端连接；所述茶叶收集箱的输出端与真空泵连接。

9.根据权利要求8所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置，其特征在于：

所述茶叶收集箱的输出端口处还设置有分隔网。

10.根据权利要求8所述的一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置采摘茶叶的方法，其特征在于：具体如下：将直动件与移动端固定连接，负压吸附管道组件的负压管道与移动端固定连接，负压管道的输出端与真空泵连接；初始状态下，采摘机构的底部与限位环一的上部贴合；移动管套受弹簧二弹力支撑，处于静止状态，两个指型摆杆上的夹持端为分离状态；当采摘机构运动到待采摘茶叶上方时，直动件伸长，推动压杆向下运动；当套置在压杆上的弹簧一下端接触到压板上的圆形滑道时，压板受弹簧一压力影响随压杆向下运动，压板向下运动带动移动管套向下运动，并压缩弹簧二；两个连杆带动两侧的两个指型摆杆沿铰接点摆动，使两个指型摆杆的夹持端夹紧茶叶的茎部；此时，移动管套已经运动至最低处并在弹簧二弹力作用下停止运动，而压杆持续下降，当压杆上的齿条一与齿轮啮合时，带动齿轮转动，同时，齿轮又带动齿条二向上运动，齿条二带动与之固定连接的滑动管沿负压管道的外壁面向上滑动，从而带动整个采摘机构向上运动，使得茶叶从茎干上摘取下来；同时，启动与负压管道输出端连接的真空泵，在负压管道的输入端处形成负压场，且此时直动件收缩，停止抵压移动管套并使移动管套受弹簧二的弹力回复至初始位置，使两个指型摆杆的夹持端松开并复位；茶叶受负压场的作用被吸入负压管道中，最终进入茶叶收集箱中。