1.一种自行式模块化运输车的管状运载物体协助运输方法，其特征在于：所述自行式模块化运输车包括两个或两个以上用于运输管状运载物体(7)的自行式模块化运输车夹具系统；所述自行式模块化运输车夹具系统包括液压升降系统(1)、支撑平台(2)、回转平台(3)、橡胶垫块(4)、夹具(5)和电动滑轨平台(6)，液压升降系统(1)均匀排布在支撑平台(2)下方，实现支撑平台(2)的升降；回转平台(3)在支撑平台(2)上方中心位置，提供管状运载物体(7)的转向功能；电动滑轨平台(6)放置在回转平台上方，包括沿垂直于车体长度方向布设的导轨(6c)；夹具(5)放置在电动滑轨平台(6)上方起到固定管状运载物体(7)的作用；

橡胶垫块(4)放置于管状运载物体(7)与夹具(5)之间起到缓冲作用；

所述液压升降系统(1)由多根液压升降柱组成，液压升降柱均匀分布在支撑平台(2)下方两侧形成面接触，实现支撑平台(2)的升降；

所述夹具(5)由左侧夹具(5a)、右侧夹具(5b)、绳索固定口(5c)和倾角传感器(5d)构成；左侧夹具(5a)和右侧夹具(5b)镜像对称沿导轨(6c)方向进行设置，两者可相对移动调节距离以匹配管状运载物体(7)的尺寸大小；左侧夹具(5a)、右侧夹具(5b)上均设置有绳索固定口(5c)用以通过绳索进行管状运载物体(7)固定；倾角传感器(5d)放置于夹具(5)内部，倾角传感器(5d)用于判断管状运载物体(7)与夹具(5)Y轴方向的夹角，所述Y轴方向为车体长度方向，当夹角大于设定值时，控制液压升降系统(1)的实时升降，维持管状运载物体(7)保持相对水平状态；

基于上述自行式模块化运输车的管状运载物体协助运输方法，具体为：

管状运载物体(7)的两端分别固定在一个自行式模块化运输车夹具系统上，固定前，调整左侧夹具(5a)、右侧夹具(5b)以适应管状运载物体(7)直径，提前将橡胶垫块(4)放置于夹具(5)内壁，增加管状运载物体(7)与夹具(5)的摩擦力和缓冲，并减缓顿挫感；固定时，待运管状运载物体(7)放置于夹具(5)中，固定绳索(8)从绳索固定口(5c)弹出固定；管状运载物体(7)表面的前、中、后端均搭载超声波传感器，用于探测运输过程中与管状运载物体(7)可发生碰撞的障碍并及时向操作人员发出提醒；

运输时，遇到路面高低差较大山间拐角的特殊路段时，前、后自行式模块化运输车协同控制规避与山间岩壁碰撞，具体为：管状运载物体(7)在回转平台(3)上的转向为随动转向，由前、后自行式模块化运输车协同控制；当管状运载物体(7)前端将要触碰山间岩壁时，前端超声波传感器发出提示，后端自行式模块化运输车保持不动，前端自行式模块化运输车向远离岩壁方向行驶，使管状运载物体(7)远离岩壁；当管状运载物体(7)后端将要触碰山间岩壁时，后端超声波传感器发出提示，前端自行式模块化运输车保持不动，后端自行式模块化运输车向远离岩壁方向行驶，使管状运载物体(7)远离岩壁，避免发生碰撞，对管状运载物体(7)造成损坏；

运输时，遇到路面高低差较大山间拐角的特殊路段时，前、后自行式模块化运输车协同控制通过该路段，具体为：后端自行式模块化运输车夹具系统为主动控制系统，前端自行式模块化运输车夹具系统为被动控制系统；若山间拐角处无障碍物或障碍物高度小于处于前方自行式模块化运输车所接触的路面高度，后端自行式模块化运输车夹具系统中的倾角传感器(5d)通过判断管状运载物体(7)与夹具(5)Y轴方向的夹角x大小，进而控制支撑平台(2)的升降；当夹角x大于等于α值时，液压升降系统(1)实时变化，控制支撑平台(2)上升，进而维持夹角x小于α值，使管状运载物体(7)实时保持相对水平状态，避免损坏运输物件；若山间拐角处有障碍物，且障碍物高度大于处于前方自行式模块化运输车所接触的路面高度；则在通过前、后自行式模块化运输车夹具系统配合，维持管状运载物体(7)与夹具(5)Y轴方向的夹角x小于α值，保持管状运载物体(7)实时保持相对水平状态的同时，前、后液压升降系统(1)协同工作，控制前后支撑平台(2)上升，将管状运载物体(7)抬高至障碍物最高点之上，避免损坏运输物件，顺利通过高低差较大山间拐角的特殊路段；α＝arctan h/l，h为橡胶垫块(4)厚度，l为橡胶垫块(4)长度。

2.根据权利要求1所述的管状运载物体协助运输方法，其特征在于：所述支撑平台(2)由上层支撑板(2a)、底层支撑板(2b)相互焊接而成；上层支撑板(2a)与底层支撑板(2b)上下平行且中心点位于同一垂直线，上层支撑板(2a)与底层支撑板(2b)相互嵌扣，通过焊接形成一体；上层支撑板(2a)的中心位置设置有凹槽。

3.根据权利要求2所述的管状运载物体协助运输方法，其特征在于：所述回转平台(3)由转动盘(3a)和转轴(3b)构成；转轴(3b)固定在上层支撑板(2a)上方中心位置凹槽内，转动盘(3a)外壁紧贴于转轴(3b)内壁；转动盘(3a)水平布置，转动盘(3a)可在水平面内绕其中心转动，电动滑轨平台(6)设置在转动盘(3a)上。

4.根据权利要求1所述的管状运载物体协助运输方法，其特征在于：所述电动滑轨平台(6)由连接底座(6a)、导槽(6b)、导轨(6c)、导轨锁键和指示灯(6d)构成；连接底座(6a)与回转平台(3)固定，导槽(6b)位于连接底座(6a)正上方，两者通过螺栓进行固定连接，指示灯(6d)位于导槽(6b)侧面提供指示作用；导轨(6c)位于导槽(6b)内，导轨和导槽的方向一致,均沿X轴方向布设，所述X轴方向为垂直于车体长度方向，导轨锁键用于控制夹具(5)在导轨(6c)上沿导槽(6b)方向的移动；指示灯(6d)在电动滑轨平台(6)工作时起到提示作用。

5.根据权利要求1所述的管状运载物体协助运输方法，其特征在于：所述橡胶垫块(4)放置于夹具(5)内壁，在夹具系统发生相对移动时，起到缓冲作用，有效保护管状运载物体(7)。

6.根据权利要求1所述的管状运载物体协助运输方法，其特征在于；所述自行式模块化运输车夹具系统的底部设置有轮胎。