1.一种适用于自动驾驶的应急转向控制系统，其特征在于，包括，车速检测模组，用以检测自动驾驶过程中的实时车速；

供油模组，用以调节驾驶过程中对发动机的供油量；

转向模组，用以控制自动驾驶过程中的车辆转向；

刹车模组，用以在自动驾驶过程中控制车辆刹车降速；

环视模组，用以在自动驾驶过程中检测车辆周围情况；

中控模块，其与所述车速检测模组、所述供油模组、所述转向模组、所述刹车模组、所述环视模组分别相连，在车辆进行自动驾驶的过程中所述环视模组实时检测车辆周围，并生成自动驾驶预计行驶路线，当所述环视模组在预设行驶路线上检测到物体时，中控模块根据整车运行的状态与车辆周围情况，对车辆运行状态进行调整；

当所述中控模块判定车辆需要进行转向以避让物体X时，所述环视模组连续获取物体X的图像信息，并将获取的结果传递至中控模块，中控模块判定物体X的运行状态，并根据物体X的运行状态确定按照原设定驾驶预计行驶路线行驶，车辆与物体X预计碰撞时的路面位置W；

所述中控模块内设置有横向安全距离Lh，中控模块获取路面位置W左右两侧的空余道路距离，其中左面空余道路距离L2，右面空余道路距离L3，中控模块将横向安全距离Lh与左面空余道路距离L2，右面空余道路距离L3分别进行对比，当Lh＞L2时，所述中控模块判定左侧道路不满足转向避让宽度；

当Lh≤L2时，所述中控模块判定左侧道路满足转向避让宽度；

当Lh＞L3时，所述中控模块判定右侧道路不满足转向避让宽度；

当Lh≤L3时，所述中控模块判定右侧道路满足转向避让宽度；

所述中控模块根据左右两侧的空余道路距离选取避让方案；

当所述中控模块判定左侧道路不满足转向避让宽度，右侧道路也不满足转向避让宽度时，所述环视模组对左右两侧道路进行检测，判定道路左右两侧是否存有护栏，当单侧存有护栏时，中控模块向所述转向模组发出指令，转向模组控制车辆转向有护栏一侧进行碰撞摩擦减速，当双侧存有护栏时，所述中控模块向所述转向模组发出指令，转向模组控制车辆转右侧护栏一侧进行碰撞摩擦减速。

2.根据权利要求1所述的适用于自动驾驶的应急转向控制系统，其特征在于，所述环视模组实时将检测到的图像信息传递至所述中控模块，当所述环视模组在预设行驶路线上检测到物体X时，中控模块即刻控制车辆进行减速；

当中控模块控制车辆进行减速时，所述供油模组停止对发动机的供油，所述刹车模组启动以控制车辆减速；

所述中控模块判定物体X与车辆的之间的距离L1，所述车速检测模组将检测到的实时车速V传递至所述中控模块，中控模块根据路况信息选择合适的减速模式，并判定在碰撞物体X前车辆能否停稳，2

所述中控模块计算车辆停稳预计距离Ly，Ly=V÷2a×q1，其中，q1为车辆停稳预计距离计算补偿参数，a车辆减速参数，对于不同的减速模式a的数值不同；

所述中控模块将车辆停稳预计距离Ly与距离L1进行对比，

当Ly≤L1时，所述中控模块判定车辆停止前不会与物体X发生碰撞，中控模块不控制转向模组对车辆进行转向；

当Ly＞L1时，所述中控模块判定车辆会与物体X发生碰撞，中控模块控制转向模组对车辆进行转向。

3.根据权利要求2所述的适用于自动驾驶的应急转向控制系统，其特征在于，所述中控模块内设置有第一预设减速模式，第二预设减速模式，第三预设减速模式，第一预设车辆减速参数a1，第二预设车辆减速参数a2，第三预设车辆减速参数a3，a1＞a2＞a3；

所述环视模组获取环境信息并将路况信息传递至所述中控模块，中控模块选取相应的减速模式，当中控模块选取第一预设减速模式进行减速时，一并选取第一预设车辆减速参数a1作为车辆减速参数a的数值；

当中控模块选取第二预设减速模式进行减速时，一并选取第二预设车辆减速参数a2作为车辆减速参数a的数值；

当中控模块选取第三预设减速模式进行减速时，一并选取第三预设车辆减速参数a2作为车辆减速参数a的数值。

4.根据权利要求1所述的适用于自动驾驶的应急转向控制系统，其特征在于，当车辆满足转向躲避时，所述中控模块计算转向时长T，T= ,其中，i=2或3，J2为向左转向的角度，J3为向右转向的角度，当转向时长达到T时，所述转向模组控制车辆回正。

5.一种适用于自动驾驶的应急转向控制方法，应用于权利要求1‑4任一项所述的适用于自动驾驶的应急转向控制系统，其特征在于，包括，S1，判断预设行驶道路是否存有物体；

S2，判断是否需要转向，当预设行驶路线存有物体时，中控模块判断是否能够仅通过刹车就满足对物体进行避让；

S3，判断避让方向，当单独进行刹车不能够有效对物体进行避让时，中控模块分析环视模组获取的路面信息选择避让方向；

S4，确定回正时间，当能够通过转向对物体进行避让时，中控模块确定转向回正所需时间；

S5，规划新的运行路线。

6.根据权利要求5所述的适用于自动驾驶的应急转向控制方法，其特征在于，在步骤S2中，所述中控模块根据不同的路况选取不同的减速模式；

在步骤S3中，当无法通过转向对物体进行避让时，所述中控模块根据环视模组确定道路左右两侧是否存有护栏，当存有护栏时，中控模块向所述转向模组发出指令，转向模组控制车辆转向有护栏一侧进行碰撞摩擦减速。