1.一种用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，包括多电机控制系统、指套装置（1）、固定台（2）、控制单元（3）和平板电脑（5），所述多电机控制系统设于固定台（2）上，所述平板电脑（5）固定在固定台（2）中间凹槽的正上方，所述控制单元（3）固定在固定台（2）中间凹槽的正下方；所述指套装置（1）位于平板电脑（5）上方的中心处，指套装置（1）与平板电脑（5）的触摸屏相接触；

所述多电机控制系统通过控制单元（3）牵引指套装置（1）在平板电脑（5）的触摸屏上按指定路径移动，将指套装置（1）定位至任意指定位置；或为指套装置（1）在触摸屏上的移动提供阻力，再现虚拟物体表面的摩擦特征；

在盲文阅读模式下，所述控制单元（3）会自动检测平板电脑（5）上的文字信息，牵引指套装置（1）移动到文字信息处；指套装置（1）与平板电脑（5）的触摸屏相接触，并将接触位置处的文字信息实时发送给控制单元（3）；控制单元（3）将文字信息转化为对应的盲文信息，并控制指套装置（1）实现对应的盲文再现；

在触觉反馈模式下，所述多电机控制系统通过牵引指套装置（1）对文字笔划、画笔的跟随，实现练习写字和绘画；所述多电机控制系统通过牵引指套装置（1）对虚拟物体轮廓线的跟随，再现虚拟物体的轮廓特征；通过手指上提指套装置（1）移动，再现虚拟物体的重量；通过手指按压指套装置（1），再现虚拟物体硬度；通过手指带动指套装置（1）在触摸屏上移动，再现虚拟物体表面的粗糙特征；以及通过指腹与指套装置（1）的直接接触，再现虚拟物体的表面温度信息。

2.根据权利要求1所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，所述多电机控制系统包括八根钢丝绳（4）、八个电机（6）和八个滑轮（7）；所述八个电机（6）共分为四组，每组两个电机、并排布置，分别设于固定台（2）两侧平台的下方、四个角处；

每个电机（6）的转轴通过一根钢丝绳（4）与一个滑轮（7）连接，每根钢丝绳（4）均与指套装置（1）连接。

3.根据权利要求2所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，所述电机（6）均为直流电机，外侧四个电机（6）的转轴分别通过一根钢丝绳（4）与一个滑轮（7）连接到指套装置（1）的上端，内侧四个电机（6）的转轴分别通过一根钢丝绳（4）与一个滑轮（7）连接到指套装置（1）的下端；

所述每根钢丝绳（4）都由唯一的电机（6）控制，所述钢丝绳（4）的材质为无弹性。

4.根据权利要求2所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，在触觉反馈模式下，所述多电机控制系统根据虚拟表面的梯度，通过钢丝绳（4）调整施加在指套装置（1）上的侧向力的大小和方向，再现虚拟物体的形状特征。

5.根据权利要求2所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，在触觉反馈模式下，在手指提指套装置（1）往上移动的过程中，钢丝绳（4）向指套装置（1）施加往下的拉力，实现再现虚拟物体的重量。

6.根据权利要求1‑5所述的任一项用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，所述指套装置（1）包括姿态检测模块（101）、振动执行器（102）、盲文模块（103）、温度模块（104）、磁流变弹性体模块（105）和电容触头（106），所述姿态检测模块（101）设于最上方，用于实时检测运动姿态；所述振动执行器（102）位于手指孔（107）两侧，用于再现虚拟物体表面的粗糙度特征；所述盲文模块（103）位于手指孔（107）下方，与指腹接触；所述温度模块（104）由帕尔贴元件组成，位于中部，与指腹接触；所述磁流变弹性体模块（105）电容触头（106）的上部，所述电容触头（106）与平板电脑（5）的触摸屏相接触。

7.根据权利要求6所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，在触觉反馈模式下，手指带动指套装置（1）在触摸屏上移动时，通过调节施加到振动执行器（102）上电压的幅值和频率，再现虚拟物体表面的粗糙度特征。

8.根据权利要求6所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，在触觉反馈模式下，通过调节施加到温度模块（104）的功率，再现虚拟物体的表面温度信息。

9.根据权利要求6所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，所述磁流变弹性体模块（105）包括线圈（108）和磁流变弹性体（109），磁流变弹性体（109）设于电容触头（106）的上部、线圈（108）的中心处。

10.根据权利要求9所述的用于盲人在触摸屏上感知虚拟信息的绳驱动装置，其特征在于，在触觉反馈模式下，在手指按压指套装置（1）时，根据虚拟物体的刚度系数调整施加到线圈（108）的电流，通过磁场调整磁流变弹性体（109）的工作状态，实现再现虚拟物体硬度。