1.一种基于快速终端滑模观测器的永磁同步电机新型无模型快速积分终端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立永磁同步电机控制系统中转速环的超局部模型，具体表达为其中ωe表示电角速度实际值，iq表示q轴电流实际值，α表示永磁同步电机定子q轴电流系数，F表示转子电角速度控制器中未知量；

步骤2：设计无模型快速积分终端滑模控制器用于转速环，状态误差 为控制目标，其中 为给定电角速度；选取以状态误差e为变量的快速积分终端滑模面和等速滑模趋近律 控制器表达为其中，为q轴电流给定值，为F的估计值，

η1>η2>0，η1、η2为待设计的正常数，p、q为正奇数，ε、λ为待设计的正常数,步骤3：设计快速终端滑模观测器观测F，其具体表达为： 其中 为转子电角速度的观测值， 为 的估计值，ξ为观测器的控制输入量；选取一种快速终端滑模面观测器控制率为其中，k1>0，k2>0，0<

β1<1，β2>1，g>0，h>0，p>0，k1、k2、β1、β2、g、h、m均为待设计参数。

2.根据权利要求1所述的一种基于快速终端滑模观测器的永磁同步电机新型无模型快速积分终端滑模控制方法，其特征在于，所述无模型快速积分终端滑模控制器当μ>0时，e将在有限时间内收敛。

3.根据权利要求1所述的一种基于快速终端滑模观测器的永磁同步电机新型无模型快速积分终端滑模控制方法，其特征在于，所述快速终端滑模观测器当 时，有