1.一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：包括侧固定板（2），所述侧固定板（2）一侧的四角处安装有固定臂（12），且在所述固定臂（12）的另一端安装有发电仓（1），所述发电仓（1）的内部沿所述发电仓（1）底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，所述发电仓（1）的内侧设有向所述发电仓（1）内侧倾斜的侧斜板（14），所述发电仓（1）的顶部设有与所述倒刺型发电滚筒组件相互配合的联动工型轮发电组件，所述发电仓（1）的底部等间距安装有倒U型固定架（8），所述倒U型固定架（8）的内侧安装有储水筒（10），多组的调节板组件贯穿储水筒（10）内外侧设置，所述发电仓（1）的一侧安装有储气仓（11），所述储气仓（11）的外侧设有气囊（7），且所述储气仓（11）和气囊（7）之间设有气泵组件，所述发电仓（1）的顶部且位于所述联动工型轮发电组件的外侧套设有上固定盖（3），所述上固定盖（3）顶中部安装有L型固定臂（6），所述L型固定臂（6）上设有调节翼组件，所述侧固定板（2）的四角处开设有固定孔（22），所述固定孔（22）的内侧设有固定密封件。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述倒刺型发电滚筒组件包括转杆（20）、发电滚筒（19）和单向条（27），所述转杆（20）通过轴承安装在所述发电仓（1）的内底部中轴线上，所述转杆（20）的外侧安装有发电滚筒（19），所述发电滚筒（19）的外侧沿所述发电滚筒（19）环部等角度安装有单向条（27），且所述单向条（27）皆向同一方向处。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述联动工型轮发电组件包括主动转盘（16）、从动转盘（18）、传送皮带（17）和发电机（15），所述发电仓（1）的顶部沿所述发电仓（1）中轴线上设有主动转盘（16）和多组从动转盘（18），且所述从动转盘（18）和主动转盘（16）皆与正下方并贯穿所述发电仓（1）内顶部的转杆（20）固定，所述主动转盘（16）和从动转盘（18）的外侧套设有传送皮带（17），所述上固定盖（3）的内顶部安装有发电机（15），且所述发电机（15）位于所述主动转盘（16）正上方且所述发电机（15）的输出端固定在所述主动转盘（16）的顶部处。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述调节板组件包括调节板（21）和挡板调节电机（9），所述储水筒（10）的内侧且沿所述储水筒（10）中轴线上设有多组调节板（21），且所述调节板（21）等间距设置，所述储水筒（10）的外侧沿所述储水筒（10）中轴线方向等间距设有挡板调节电机（9），所述挡板调节电机（9）的输出端贯穿所述储水筒（10）与所述调节板（21）固定。

5.根据权利要求4所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述气泵组件包括气泵（28）和U型连接管（29），所述储气仓（11）的顶中部固定有气泵（28），所述气泵（28）的输出端连通有U型连接管（29），所述U型连接管（29）的另一端与所述气囊（7）内部连通。

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述调节翼组件包括调节电机（5）和调节翼（4），所述调节电机（5）安装在所述L型固定臂（6）外侧的顶部处，且所述调节电机（5）的输出端贯穿所述L型固定臂（6）安装有调节翼（4）。

7.根据权利要求6所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述调节翼（4）的一侧厚度小于另一侧的厚度构成侧截面为锥型的结构，所述调节翼（4）的顶部与底部皆铺设有橡胶层。

8.根据权利要求7所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述固定密封件包括固定件（30）、螺杆（25）、橡胶密封套（26）、固定环（24）和密封气囊环（23），所述固定件（30）的一侧中部安装有螺杆（25），所述橡胶密封套（26）套设在所述螺杆（25）外侧，所述固定环（24）套设在所述橡胶密封套（26）外侧的上方，所述密封气囊环（23）套设在所述橡胶密封套（26）外侧的下方处。

9.根据权利要求8所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述固定环（24）与所述橡胶密封套（26）外侧上方固定，所述密封气囊环（23）与所述橡胶密封套（26）外侧的下方固定，且所述固定环（24）与所述密封气囊环（23）挤压接触。

10.根据权利要求9所述的一种水下机器人双向浮力调节装置的调节方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：将侧固定板（2）放置在水下机器人的外壁两侧处；

步骤2：将螺杆（25）贯穿固定孔（22）使其侧固定板（2）固定在水下机器人的外壁两侧处；

步骤3：在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓（1）内并通过侧斜板（14）进行导向后与发电滚筒（19）外侧的单向条（27）接触，并撞击单向的单向条（27）使转杆（20）旋转；

步骤4：通过转杆（20）的旋转带动主动转盘（16）和从动转盘（18）转动，通过从动转盘（18）和主动转盘（16）带动传送皮带（17）旋转并依据传送皮带（17）传动动能；

步骤5：通过主动转盘（16）的运动带动发电机（15）旋转进行发电存储至于发电仓（1）内壁的蓄电池内以供应调节电机（5）和挡板调节电机（9）以及气泵（28）电能需求；

步骤6：通过启动不同的挡板调节电机（9）带动调节板（21）的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能；

步骤7：通过启动气泵（28）将储气仓（11）的气体导入至气囊（7）内实现在水底暗流下也可快速上浮；

步骤8：启动调节电机（5）带动调节翼（4）可进行辅助运动方位的调节。