1.一种基于RSSI测距的室内定位方法，其特征在于，包含以下具体步骤：步骤1：布设蓝牙beacon基站并标定参考节点的位置；作为发射节点，蓝牙beacon沿走廊两侧交叉间隔部署，同侧部署间隔为10m，距地面高度为1.5m，发射功率为‑12dBm，发射频率为10Hz，部署时应尽量避开强电磁干扰和障碍物，并记录蓝牙beacon的坐标；从距离发射节点1m处开始每隔0.5m‑2m布设一个参考节点，布设密度应结合室内实际情况而定，并记录参考节点的坐标；接收节点为具有蓝牙接收功能的智能设备，位置可移动，用于接收发射节点发送的RSSI值；

步骤2：在不同参考节点处分别采集一组RSSI值，利用加权混合滤波优化RSSI值；

步骤3：采用最小二乘法对步骤2优化后的RSSI值进行分段式拟合，得到分段式测距模型；首先，根据普通测距模型得出符合当前实验环境的路径损耗因子n和常数A，A指接收节点到发射节点距离为1m时接收到的RSSI值，n的大小与室内环境有关；然后，根据阈值设置策略，设置阈值再次拟合测距模型更新模型参数，即建立分段式拟合测距模型；

步骤4：采用步骤3建立的分段式拟合测距模型和三边定位法进行室内位置推算；利用分段式测距模型反算接收节点到发射节点的距离，利用最小二乘三边定位法求解未知节点坐标；室内环境较为狭窄，因定位误差而出现偏离走廊或房间的情况，设置坐标阈值，防止坐标定位到墙壁中或建筑物外，最终得到参考节点的坐标；

其中步骤2中，利用加权混合滤波优化RSSI值具体步骤如下：步骤2.1用均值滤波处理RSSI值：

均值滤波计算公式：

式中，m为采集次数；RSSIi为第i次采集的信号强度；

步骤2.2用中值滤波处理RSSI值：

中值滤波计算公式：

RSSI＝Med{RSSI1,RSSI2,...,RSSIm〕式中，RSSIm为第m次采集的信号强度；

步骤2.3用高斯滤波处理RSSI值：

高斯密度概率函数为：

式中，

式中，μ是高斯分布的位置参数，描述高斯分布的集中趋势位置；σ描述高斯分布资料数据分布的离散程度；

根据高斯分布的3σ原则，区间[μ‑σ,μ+σ]上取值的概率为0.6826，剔除此区间外数据，最终确定高斯滤波计算公式：式中，k为区间[μ‑σ,μ+σ]内RSSI值的个数；

步骤2.4建立加权混合滤波优化模型，得到优化后的RSSI值；

根据单一滤波方法的Bias定权，Bias为RSSI实际测量值与根据路径损耗模型得到的理论值的差值；根据相应权重建立加权混合滤波优化模型，公式如下：式中，RSSId表示加权混合滤波后RSSI值；RSSIA表示均值滤波后RSSI值；RSSIM表示中值滤波后RSSI值；RSSIg表示高斯滤波后RSSI值；BiasA表示均值滤波后RSSI测量值与理论值的差值；BiasM表示中值滤波后RSSI测量值与理论值的差值；BiasG表示高斯滤波后RSSI测量值与理论值的差值，PA表示均值滤波的权值，PM表示中值滤波的权值，PG表示高斯滤波的权值；

其中步骤3中，采用最小二乘法对混合滤波优化后的RSSI值进行分段式拟合，得到分段式测距模型具体步骤如下：步骤3.1在考虑信号传输损耗的实际情况下，RSSI传输损耗符合对数正态模型，可以用修正的路径损耗模型来描述：式中，PL(d)为接收节点到发射节点距离为d时接收到的信号强度，单位为dBm；PL(d0)为接收节点到发射节点距离为d0时接收到的信号强度，单位为dBm；d为发射节点与参考节点之间的距离；d0为参考距离；n为路径损耗因子，其大小与室内环境有关；Xσ是遮蔽因子，是一2

个服从(0,σ)的高斯随机噪声变量，单位为dBm；

步骤3.2在实际应用中，可以忽略遮蔽因子，为便于计算，在应用中参考距离d0取值为

1m；因此，RSSI公式可以被简化为：

RSSI＝A‑10n lg(d)

式中，A为接收节点到发射节点为1m时接收到的信号强度，单位为dBm；RSSI单位为dBm；

步骤3.3设置阈值，对测距模型进行分段式拟合；

步骤3.4阈值设置策略如下：

(1)在实验场S中，按参考节点到发射节点距离从近到远选择参考节点，按顺序依次记作d1,d2,...dn；

(2)依次在每个参考节点处测量RSSI，记作RSSI1,RSSI2,...,RSSIn；

(3)特别地，定义一个k值，表示单位距离内RSSI的衰减值，在每个参考节点处计算k值，计算公式如下：式中，ki表示第i个参考节点处单位距离内RSSI的衰减值；RSSIi‑1表示第i‑1个参考节点处的RSSI值；di‑1表示第i‑1个参考节点到发射节点的距离；

(4)比较ki与路径损耗因子n，当ki小于n时，令第i‑1个参考节点处的RSSI值为阈值。

2.根据权利要求1所述的一种基于RSSI测距的室内定位方法，其特征在于，所述的步骤

4中三边定位法具体步骤如下：

步骤4.1在未知节点接收到多个RSSI值，根据测距模型将RSSI值转化为距离，得到至少三个发射节点到未知节点的距离；发射节点的选择原则：按未知节点接收到发射节点的RSSI值大小排序选择前三位；

步骤4.2采用三边定位法解算未知节点坐标，三边定位公式：式中，(xi,yi)为发射节点的坐标；(x,y)为未知节点的坐标；di表示接收到的RSSI值转换成的距离，即第i个发射节点到未知节点的距离；

步骤4.3将上式方程组中前n‑1个方程减去第n个方程后，进行方程线性化：AX＝b

式中，

步骤4.4最小二乘法迭代求解上式得

式中，便是未知节点的坐标计算值。