1.一种猫砂清理装置，其特征在于：包括两个侧支架，两个所述侧支架之间形成猫砂清理空间，两个所述侧支架上均安装有能做直线往复运动的行走基座，行走基座通过传动装置连接动力装置，两个行走基座之间安装有猫砂耙，猫砂耙包括耙架和耙齿，所述耙架的两端通过摇臂连接两侧的行走基座，所述耙齿位于耙架中部，耙齿的下端伸入所述猫砂清理空间内；

所述侧支架上有轨迹控制轨道，轨迹控制轨道的形状与铺设猫砂的容器内底面形状相适应；

所述耙架的端部与所述摇臂之间插入式滑动连接形成伸缩杆机构，摇臂的下端铰接在所述行走基座上，耙架或摇臂侧部设有长孔，耙架的端部设有滑柱从所述长孔伸出，所述滑柱嵌入所述轨迹控制轨道内并能沿轨迹控制轨道滑动。

2.根据权利要求1所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述轨迹控制轨道包括内轨道，内轨道设置在侧支架壁上，所述滑柱嵌入所述内轨道内。

3.根据权利要求1所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述轨迹控制轨道包括内轨道和外轨道，内轨道设置在侧支架壁上，外轨道设置在外轨道固定架上，外轨道固定架通过可拆方式安装在侧支架壁上并与所述内轨道对接，所述耙架或摇臂两侧均设有长孔，所述滑柱从耙架或摇臂的两侧同时伸出，滑柱的两端同时嵌入所述内轨道和外轨道内。

4.根据权利要求1‑3任一项所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述轨迹控制轨道是凹陷在侧支架内的凹槽，或者所述轨迹控制轨道是由上下两条凸起条构成的凸出轨道槽；轨迹控制轨道的形状是直线或曲线或直线与曲线的结合。

5.根据权利要求1‑3任一项所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述滑柱与轨迹控制轨道的接触端安装有滚轮。

6.根据权利要求1‑3任一项所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述轨迹控制轨道与所述侧支架可拆连接。

7.根据权利要求1‑3任一项所述的猫砂清理装置，其特征在于：每个所述侧支架上有行走轨道，所述行走基座滑动安装在所述行走轨道上，行走轨道限制所述行走基座往上下方向运动，所述行走基座连接控制行走基座做直线往复运动的机构。

8.根据权利要求7所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述控制行走基座做直线往复运动的机构是齿轮齿条机构，所述行走基座上装有行走齿轮，所述侧支架上有与所述行走齿轮啮合的齿条，所述行走齿轮的齿轮轴另一端连接传动装置，所述传动装置外套装有传动舱体，传动舱体的一端固定在所述行走基座上，传动舱体的另一端固定有动力舱体，动力舱体横置在两个传动舱体之间，动力舱体内装有所述动力装置。

9.根据权利要求7所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述控制行走基座做直线往复运动的机构是丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆安装在所述侧支架上并与所述行走轨道平行，所述行走基座作为丝母安装在所述丝杆上。

10.根据权利要求7所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述控制行走基座做直线往复运动的机构是输送带机构，所述输送带机构安装在所述侧支架上，输送带机构包括两个皮带轮，皮带轮上绕设有输送带，输送带与所述行走轨道平行，所述行走基座安装在输送带上随输送带运动。

11.根据权利要求8所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述传动装置是带传动机构，所述动力装置是电机，电机伸出两个动力输出轴分别与两边的带传动机构的主动轮相连接。

12.根据权利要求1至3任一项所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述耙架的端部插入所述摇臂内，所述滑柱先穿过耙架再穿过摇臂的长孔；或者所述摇臂的端部插入所述耙架内，所述滑柱先穿过摇臂的长孔再穿过耙架。

13.根据权利要求4所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述耙架的端部插入所述摇臂内，所述滑柱先穿过耙架再穿过摇臂的长孔；或者所述摇臂的端部插入所述耙架内，所述滑柱先穿过摇臂的长孔再穿过耙架。

14.根据权利要求5所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述耙架的端部插入所述摇臂内，所述滑柱先穿过耙架再穿过摇臂的长孔；或者所述摇臂的端部插入所述耙架内，所述滑柱先穿过摇臂的长孔再穿过耙架。

15.根据权利要求6所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述耙架的端部插入所述摇臂内，所述滑柱先穿过耙架再穿过摇臂的长孔；或者所述摇臂的端部插入所述耙架内，所述滑柱先穿过摇臂的长孔再穿过耙架。

16.根据权利要求7所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述耙架的端部插入所述摇臂内，所述滑柱先穿过耙架再穿过摇臂的长孔；或者所述摇臂的端部插入所述耙架内，所述滑柱先穿过摇臂的长孔再穿过耙架。

17.根据权利要求1至3任一项所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述侧支架中部设有两个翻转触碰件，侧支架两端上部设有角度限位柱，侧支架两端下部设有触碰开关，所述行走基座的下端设有滑轮，行走基座内侧设有卡位凸起。

18.根据权利要求4所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述侧支架中部设有两个翻转触碰件，侧支架两端上部设有角度限位柱，侧支架两端下部设有触碰开关，所述行走基座的下端设有滑轮，行走基座内侧设有卡位凸起。

19.根据权利要求5所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述侧支架中部设有两个翻转触碰件，侧支架两端上部设有角度限位柱，侧支架两端下部设有触碰开关，所述行走基座的下端设有滑轮，行走基座内侧设有卡位凸起。

20.根据权利要求6所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述侧支架中部设有两个翻转触碰件，侧支架两端上部设有角度限位柱，侧支架两端下部设有触碰开关，所述行走基座的下端设有滑轮，行走基座内侧设有卡位凸起。

21.根据权利要求7所述的猫砂清理装置，其特征在于：所述侧支架中部设有两个翻转触碰件，侧支架两端上部设有角度限位柱，侧支架两端下部设有触碰开关，所述行走基座的下端设有滑轮，行走基座内侧设有卡位凸起。