1.一种平面型Halbach永磁阵列，其特征在于，其长宽方向均设有若干组呈周期性阵列排列的磁铁，每个周期包括两个NS为竖直方向且相互垂直的第一磁铁，和设置于两个第一磁铁之间的NS为水平方向的第二磁铁；同一方向上相邻第二磁铁之间为空隙。

2.根据权利要求1所述的一种平面型Halbach永磁阵列，其特征在于，所述空隙中填充不导磁材料。

3.根据权利要求1所述的一种平面型Halbach永磁阵列，其特征在于，所述平面型Halbach永磁阵列的长度或宽度与其对应方向上的周期数的关系为：j表示长度或宽度，k表示长度方向周期数或宽度方向周期数。

4.根据权利要求1所述的一种平面型Halbach永磁阵列，其特征在于，长度方向周期数N或宽度方向周期数n，a1与a2的比值ε1，b1与b2的比值ε2与所述平面型Halbach永磁阵列的高度h之间的取值关系如下表所示：a1与a2分别表示长度方向第一磁铁的长度和第二磁铁的长度，b1与b2分别表示宽度方向第一磁铁的长度和第二磁铁的长度。

5.一种使用权利要求1所述平面型Halbach永磁阵列的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人的磁吸附组件所使用的永磁阵列组件为所述平面型Halbach永磁阵列。