1.一种自适应型变径钢管内壁激光熔覆机器人，其特征在于，该机器人整体呈胶囊状，具体结构包括自适应走行系统、机械支撑与平衡系统、激光熔覆系统、水冷却系统；

所述的自适应走行系统包括伺服电机、齿轮箱、主轴、走行脚支，自适应走行系统由伺服电机提供动力，齿轮箱与设备壳体固定连接，伺服电机将动力经齿轮箱传递给位于整个设备主轴线上的主轴，主轴前部与后部分别固定连接有两个主动锥齿轮，每个主动锥齿轮上通过从动锥齿轮连接有3组走行脚支；主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮以主轴为中心均布，每个从动锥齿轮的轴线与主动锥齿轮的轴线呈90°角；每个从动锥齿轮上均连接有1组走行脚支；

所述的走行脚支包括链轮一、链轮二、蜗杆、蜗轮、耐热走行轮，从动锥齿轮与蜗杆同轴固定连接，蜗杆与蜗轮相互啮合传动，蜗轮中心通过销轴与链轮一固定连接，销轴由固连在设备壳体外部的支架支承；链轮一与链轮二通过链条传动，链轮二与耐热走行轮连接，动力通过链传动传输至耐热走行轮；由伺服电机带动走行脚支，每一个走行脚支的行走动作通过互呈120°角的3个从动锥齿轮传递给蜗轮蜗杆，然后通过链传动将动力传递给耐热走行轮。

2.根据权利要求1所述的一种自适应型变径钢管内壁激光熔覆机器人，其特征在于，所述的机械支撑与平衡系统由伺服电机提供动力带动3组前走行脚支、3组后走行脚支；机械支撑与平衡系统由两部分构成；

第一部为支撑构件组，包括拉力杆、空心丝杠、三爪丝母；拉力杆顶端与走行脚支的Y形支撑杆中部铰接，底端与三爪丝母上的爪铰接；空心丝杠与三爪丝母螺纹连接，空心丝杠与主轴同轴设置，并通过轴承连接，给走行脚支提供支撑动力；

第二部分为耐热走行轮与熔覆钢管内壁之间的压力过载保护装置，包括弹簧腔体、定压球、压簧、定压齿轮、齿轮固定挡圈，弹簧腔体外部均布有花键，花键与后置空心丝杠插接，实现弹簧腔体与后置空心丝杠的周向固定；弹簧腔体内部设有周向均布有圆柱盲孔结构，圆柱盲孔结构内设有压簧；定压齿轮与主轴同轴布置；定压齿轮靠近弹簧腔体的表面周向均布有半球形凹窝，每个凹窝内设有定压球，齿轮固定挡圈设置在主轴与弹簧腔体之间，并与弹簧腔体内侧螺纹连接，在压簧的作用下定压球、定压齿轮、齿轮固定挡圈依次抵靠接触，使定压齿轮与弹簧腔体之间留有空隙，齿轮固定挡圈与主轴之间留有空隙；

伺服电机将动力经过齿轮啮合传动传递给定压齿轮，由定压齿轮经定压球带动弹簧腔体转动，弹簧腔体把动力传递给空心丝杠和三爪丝母，通过三爪丝母的轴向移动带动拉力杆，将动力传递给Y形支撑杆，从而实现6组走行脚支的伸展角度调整，使走行脚支与被熔覆内管壁接触。

3.根据权利要求1所述的一种自适应型变径钢管内壁激光熔覆机器人，其特征在于，所述的激光熔覆系统包括齿轮二、齿轮三、齿轮四、熔覆头旋转壳体、熔覆头固定壳体、反光镜、光束聚焦透镜调整电机、光束聚焦透镜调整丝杠、光束聚焦透镜、反光镜角度调整电机、熔覆喷嘴；齿轮二与主轴固定连接，齿轮二与齿轮三相互啮合，齿轮三、齿轮四与传动轴固定连接，传动轴通过轴承与设备壳体连接，齿轮四与固定在熔覆头旋转壳体上的齿轮一啮合，熔覆头固定壳体与设备壳体固定连接，熔覆头旋转壳体与熔覆头固定壳体相互转动连接，熔覆头旋转壳体、熔覆头固定壳体内由内而外均设置有激光腔、送粉腔，两个激光腔之间相互连通，且连接处设有密封环一；两个送粉腔之间相互连通，且连接处设有密封环二；

光束聚焦透镜调整电机固定在熔覆头固定壳体上，光束聚焦透镜调整电机带动光束聚焦透镜调整丝杠旋转，进而带动与光束聚焦透镜调整丝杠螺纹连接的丝母升降，光束聚焦透镜固定在丝母上，实现调整激光聚焦点位置；熔覆头旋转壳体的激光腔内安置有反光镜，反光镜角度调整电机可带动反光镜转动，配合光束聚焦透镜位置调整，从而调整光束照射在管材内壁的光斑位置，使其与熔覆喷嘴喷射粉末汇聚同一点，熔覆头旋转壳体上连接有与送粉腔相连通的熔覆喷嘴。

4.根据权利要求1所述的一种自适应型变径钢管内壁激光熔覆机器人，其特征在于，所述的水冷却系统包括在设备壳体内壁上均匀布置的水冷管路，水冷管路与设备壳体外部的冷却进水管、冷却出水管连接。

5.根据权利要求1所述的一种自适应型变径钢管内壁激光熔覆机器人，其特征在于，还包括Y形支撑杆，Y形支撑杆一端与设备壳体外部的支架铰接，另一端连接有耐热走行轮，链轮一、链轮二连接在Y形支撑杆上。

6.根据权利要求2所述的一种自适应型变径钢管内壁激光熔覆机器人，其特征在于，所述的空心丝杠内固定有平衡配重块。

7.根据权利要求3所述的一种自适应型变径钢管内壁激光熔覆机器人，其特征在于，所述的熔覆头旋转壳体上靠近熔覆喷嘴位置开有长方形的透光出口。