1.传动齿轮组，包括主动齿轮和从动齿轮，或者包括外齿轮和内齿轮，它们分别是第一齿轮和第二齿轮，所述的第一齿轮具有多个第一齿，所述的第二齿轮具有多个第二齿，所述第一齿和所述第二齿啮合并可以完成转动，所述第一齿和所述第二齿外周的形状是齿廓，所述的第一齿和第二齿分别具有分度圆；其特征是：所述的第一齿轮的分度圆外侧的齿廓是一段余弦曲线，这个余弦曲线的两侧和所述第一齿两侧配合，它是第一余弦曲线，所述的第一齿轮的分度圆内侧的齿廓是余弦曲线，这个余弦曲线的两侧和所述第一齿两侧配合，它是第二余弦曲线，所述第二余弦曲线的高度是所述第一余弦曲线高度的1.05～1.15倍。

2.根据权利要求1所述的传动齿轮组，其特征是：所述的第二齿轮的分度圆外侧的齿廓是一个余弦曲线，这个余弦曲线的两侧和所述第二齿两侧配合，它是第三余弦曲线，所述的第二齿轮的分度圆内侧的齿廓是余弦曲线，这个余弦曲线的两侧和所述第二齿两侧配合，它是第四余弦曲线，所述第四余弦曲线的高度是所述第三余弦曲线的1.05～1.15倍。

3.根据权利要求1或2所述的传动齿轮组，其特征是：所述的第一余弦曲线外端还有一段劣弧段，它是第一劣弧段。

4.根据权利要求3所述的传动齿轮组，其特征是：所述的第一劣弧段的高度占第一齿分度圆外面齿廓高度的1/4～1/5。

5.根据权利要求4所述的传动齿轮组，其特征是：所述的第二余弦曲线外端还有一段劣弧段，它是第二劣弧段。

6.根据权利要求5所述的传动齿轮组，其特征是：所述的第二劣弧段的高度占第二齿分度圆外面齿廓高度的1/4～1/5。

7.减速器，包括减速器本体，所述的减速器本体包括主动齿轮和从动齿轮，或者包括外齿轮和内齿轮，它们分别是第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮形成传动齿轮组，所述的第一齿轮具有多个第一齿，所述的第二齿轮具有多个第二齿，所述第一齿和所述第二齿啮合并可以完成转动，所述第一齿轮和所述第二齿轮外周的形状是齿廓，所述的第一齿和第二齿分别具有分度圆；其特征是：所述的传动齿轮组是上述权利要求1‑6中任一所述的传动齿轮组。