1.一种下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，其特征在于，包括：第一髋关节构件，所述第一髋关节构件上设置有第一关节轴和第一髋关节驱动件，所述第一关节轴沿第一髋关节构件轴向设置，与所述第一髋关节构件之间转动连接，所述第一髋关节驱动件驱动第一关节轴转动；

第二髋关节构件，所述第二髋关节构件上设置有第二髋关节驱动件，所述第二髋关节驱动件的输出端连接第二关节轴，所述第二关节轴连接到所述第一关节轴端部，所述第二关节轴沿第二髋关节构件轴向设置，所述第二关节轴与第一关节轴之间相互垂直设置；

第三髋关节构件，所述第二髋关节构件一端设置有第三髋关节驱动件，所述第三髋关节构件连接在第三髋关节驱动件的输出端；

所述第三髋关节驱动件的输出端轴线与第一关节轴、第二关节轴的轴线之间相互垂直。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，其特征在于，所述第一髋关节构件呈水平设置，所述第一髋关节驱动件设置在第一髋关节构件的下方，所述第一髋关节驱动件与第一关节轴之间通过皮带或齿轮传动连接。

3.根据权利要求1或2所述的下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，其特征在于，所述第一髋关节驱动件包括第一电机和第一弹性联轴器，所述第一弹性联轴器连接第一电机的输出端，所述第一弹性联轴器的输出端与所述第一关节轴之间传动连接。

4.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，其特征在于，所述第二髋关节构件为框板结构，所述第二髋关节驱动件设置在第二髋关节构件内，所述第二关节轴从第二髋关节构件一端伸出连接到第一关节轴上。

5.根据权利要求4所述的下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，其特征在于，所述第二髋关节驱动件包括第二电机和第二弹性联轴器，所述第二电机固定设置在第二髋关节构件内的安装座上，所述第二弹性联轴器连接第二电机的输出端，所述第二关节轴连接到第二弹性联轴器的输出端。

6.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，其特征在于，所述第三髋关节驱动件包括第三电机和第三弹性联轴器，所述第三电机固定设置在第二髋关节构件上，所述第三弹性联轴器连接在第三电机的输出端，所述第三髋关节构件一端与第三弹性联轴器的输出端连接。

7.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，其特征在于，所述第一关节轴沿人体矢状轴方向设置，所述第二关节轴沿人体垂直轴方向设置，所述第三髋关节驱动件的输出端轴线沿人体冠状轴方向设置。