1.一种五自由度混合磁轴承，其特征在于，包括一对两个半自由度混合磁轴承，一对所述两个半自由度混合磁轴承中间设置间隙，一对所述两个半自由度混合磁轴承均以其中间间隙为轴，左右轴对称设置，每个所述两个半自由度混合磁轴承包括定子和转子，所述定子包括径向定子铁心（1）、永磁体（2）、轴向定子铁心（3）；所述径向定子铁心（1）沿其内圆周均匀分布2N个磁极，其中，N个磁极为控制磁极（4），其余N个磁极为分别嵌入了所述永磁体（2）的永磁磁极（5），N个所述控制磁极（4）与N个永磁磁极（5）间隔设置；N个控制磁极（4）上均绕制径向控制绕组（6）；所述轴向定子铁心（3）的内侧面沿圆周径向均匀分布2M块弧形控制铁心（7）；所述弧形控制铁心（7）上均绕制轴向控制绕组（8）；所述径向定子铁心（1）与轴向定子铁心（3）通过隔磁材料（16）相连；所述转子包括转子铁心（9）和转轴（10），所述转子铁心（9）与所述径向定子铁心（1）位置相对，且与2N个磁极形成径向气隙（11），与所述弧形控制铁心（7）形成轴向气隙（12）。

2.根据权利要求1所述的五自由度混合磁轴承，其特征在于，所述控制磁极（4）圆周弧长是所述永磁磁极（5）的两倍，所述控制磁极（4）下的气隙偏置磁通密度为Bs，则永磁磁极（5）下的偏置磁密为2Bs。

3.根据权利要求1所述的五自由度混合磁轴承，其特征在于，取N=4，4个所述控制磁极（4）上绕制的径向控制绕组（6）用于径向悬浮两自由度控制，相对的两极绕组反向串联或并联。

4.根据权利要求1所述的五自由度混合磁轴承，其特征在于，取N=3，3个所述控制磁极（4）上绕制的径向控制绕组（6）用于径向两自由度悬浮控制，且连接为星型绕组。

5.根据权利要求1所述的五自由度混合磁轴承，其特征在于，取M=1或2或3；2M块所述弧形控制铁心（7）上绕制的轴向控制绕组（8）用于轴向半自由度悬浮控制，在相对的两个绕组反向串联或反向并联之后串联或并联为一个绕组。

6.根据权利要求1所述的五自由度混合磁轴承，其特征在于，N个所述永磁体（2）为块状结构，其充磁方向为沿径向同极性充磁。

7.根据权利要求1所述的五自由度混合磁轴承，其特征在于，所述径向定子铁心（1）、轴向定子铁心（3）、转子铁心（9）均采用导磁性能的材料制成，所述永磁体（2）均为稀土永磁材料制成。