1.一种基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，所述机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，所述机械臂模块通过基座和所述驱动模块固定连接，其特征在于，

所述并联模块，其包括定平台、动平台、第一运动分支和第二运动分支，所述第一运动分支和所述第二运动分支交叉位于所述定平台和所述动平台之间，所述第一运动分支和所述第二运动分支的两端分别与所述定平台和所述动平台的安装座固定孔连接，所述第一运动分支和所述第二运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；运动分支，其包括虎克铰、转动副和连杆，所述虎克铰外转动副和所述定平台的安装座固定孔固定连接，所述虎克铰内转动副和所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端和所述转动副的第一端连接，所述转动副的第二端和所述动平台的安装座固定孔固定连接；

所述第一虎克铰外转动副的轴线和所述第二虎克铰外转动副的轴线共轴，所述第一虎克铰内转动副的轴线和所述第二虎克铰内转动副的轴线共轴，所述第一虎克铰外转动副的轴线和所述第二虎克铰外转动副的轴线分别与所述第一转动副和第二转动副的轴线垂直，所述第一虎克铰内转动副的轴线和所述第二虎克铰内转动副的轴线分别与所述第一转动副和第二转动副的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其特征在于，在所述并联模块中，所述第一虎克铰内转动副的轴心、所述第二虎克铰内转动副的轴心、所述第一转动副的轴心和第二转动副的轴心在同一平面内，且所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一虎克铰内转动副、所述第二虎克铰内转动副、所述第一转动副和所述第二转动副组成反平行四边形结构组成反平行四边形。

3.根据权利要求1所述的基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其特征在于，所述并联模块的动平台均由三条驱动绳索驱动，所述驱动绳索以沿着动平台周向间隔120°均分分布。

4.根据权利要求1或者3所述的基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其特征在于，所述移动滑台、所述驱动绳索、所述绳索套管、所述固定螺栓、所述驱动电机、所述移动滑轨和所述滚珠丝杠的数量相等。

5.根据权利要求1或者2所述的基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其特征在于，在所述机械臂模块中，相邻的两个并联模块中运动分支所在的平面互相平行或者成一定的角度布置。

6.根据权利要求1所述的基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其特征在于，在所述机械臂模块中，相邻两个并联模块连接的公用平台为定平台或者动平台之一。