1.一种车载设备通信方法，应用于发送端，其特征在于，所述方法包括：在接收端和发送端建立连接的情况下，根据发送端窗口的大小和接收端窗口的大小，确定数据的发送模式；

若所述发送模式为单帧模式，且发送队列不为空，从所述发送队列的队首获取待发送报文，作为第一帧发送报文，并发送所述第一帧发送报文至所述接收端，若在第一预设时间内接收到所述接收端发送的对应所述第一帧发送报文的第一确认应答帧，将所述发送队列进行一次出队操作，并继续从所述发送队列的队首获取待发送报文，发送至所述接收端；

若所述发送模式为双帧模式，且所述发送队列包括至少两个待发送报文，从所述发送队列的队首依次获取两个所述待发送报文，将第一个获取的待发送报文和第二个获取的待发送报文分别作为第二帧发送报文和第三帧发送报文，并发送所述第二帧发送报文和所述第三帧发送报文至所述接收端，若在第二预设时间内接收所述接收端发送的对应所述第三帧发送报文的第二确认应答帧，将所述发送队列进行两次出队操作，并继续从所述发送队列的队首获取两个待发送报文，发送至所述接收端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送所述第二帧发送报文和所述第三帧发送报文至所述接收端之后，还包括：若在所述第二预设时间内接收到所述接收端发送的对应所述第二帧发送报文的第三确认应答帧，将所述发送队列进行一次出队操作，并重新发送所述第三帧发送报文；

若在所述第二预设时间内未接收到所述第二确认应答帧和所述第三确认应答帧，将所述发送模式由所述双帧模式转换为所述单帧模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送所述第一帧发送报文至接收端之后，还包括：若在所述第一预设时间内未接收到所述第一确认应答帧，则重新发送所述第一帧发送报文。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据发送端窗口的大小和接收端窗口的大小，确定发送队列的发送模式之前，所述方法还包括：获取待存储报文；

若所述发送队列中所述待发送报文的数量小于第一预设值，将所述待存储报文插入所述发送队列的队尾，作为待发送报文。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述待存储报文成功插入所述发送队列的队尾，利用第一发送序列号标识所述待存储报文，所述第一发送序列号为第二发送序列号加1，所述第二发送序列号为所述待存储报文在所述发送队列的前一个报文的发送序列号。

6.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于接收到所述第一确认应答帧的情况，校验所述第一确认应答帧的第一接收序列号与第三发送序列号是否相同，所述第三发送序列号为所述第一帧发送报文在所述发送队列的后一个报文的发送序列号；

若不相同，重新发送第一帧发送报文；

响应于接收到所述第二确认应答帧的情况，校验所述第二确认应答帧的第二接收序列号与第四发送序列号是否相同，所述第四发送序列号为所述第三帧发送报文在所述发送队列的后一个报文的发送序列号；

若不相同，重新发送第二帧发送报文和第三帧发送报文。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收端和发送端建立连接的过程包括：发送第一次连接请求至所述接收端；

接收所述接收端发送的第二次连接请求和所述第一次连接请求的确认信号；

发送所述第二次连接请求的确认信号至所述接收端；

确定与所述接收端建立连接。

8.一种车载设备通信装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模式确定模块，用于在接收端和发送端建立连接的情况下，根据发送端窗口的大小和接收端窗口的大小，确定数据的发送模式；

单帧模式发送模块，用于若所述发送模式为单帧模式并且发送队列不为空，从所述发送队列的队首获取待发送报文，作为第一帧发送报文，并发送所述第一帧发送报文至所述接收端，若在第一预设时间内接收到所述接收端发送的对应所述第一帧发送报文的第一确认应答帧，将所述发送队列进行一次出队操作，并继续从所述发送队列的队首获取待发送报文，发送至所述接收端；

双帧模式发送模块，用于若所述发送模式为双帧模式并且所述发送队列不为空包括至少两个待发送报文，从所述发送队列的队首依次获取两个所述待发送报文，将第一个获取的待发送报文和第二个获取的待发送报文分别作为第二帧发送报文和第三帧发送报文，并发送所述第二帧发送报文和所述第三帧发送报文至所述接收端，若在第二预设时间内接收所述接收端发送的对应所述第三帧发送报文的第二确认应答帧，将所述发送队列进行两次出队操作，并继续从所述发送队列的队首获取两个待发送报文，发送至所述接收端。

9.一种车载设备通信系统，其特征在于，所述系统包括发送端和接收端，所述发送端执行权利要求1‑7中任一所述的车载设备通信方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车载设备通信系统。