1.一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，包括：

支撑组件（100），所述支撑组件（100）转动连接有碟形多线阿基米德螺旋盘（300），所述碟形多线阿基米德螺旋盘（300）内部设有多个弧形阿基米德螺旋槽；

机械爪组件（400），所述机械爪组件（400）设于碟形多线阿基米德螺旋盘（300）内，与所述支撑组件（100）固定连接；

所述机械爪组件（400）包括导板（410）、支座（430）及多个爪手（440）；所述导板（410）通过联接套（420）及支座（430）连接；所述导板（410）周边均布设有导向叉（411），所述爪手（440）中部与支座（430）铰接，上部与导向叉（411）滑动连接，上部设有与弧形阿基米德螺旋槽适配的球头（444）；

驱动装置（200），所述驱动装置（200）与支撑组件（100）固定连接，驱动装置（200）输出端与碟形多线阿基米德螺旋盘（300）转动连接；

所述碟形多线阿基米德螺旋盘（300）由弧形盘边（310）和平面盘底（320）构成一体；所述弧形盘边（310）的内弧圆心不在碟形盘的中心轴线上；碟形多线阿基米德螺旋盘300内侧周向均布设有三条立体结构的阿基米德螺旋槽；

所述支座（430）由中心圆形的固定板（431）及周边均布的铰支座（432）构成，所述弧形盘边（310）的内弧圆心与铰支座（432）的铰接中心重合。

2.根据权利要求1所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述支撑组件（100）包括支撑轴（110），所述支撑轴（110）上设有与碟形多线阿基米德螺旋盘（300）连接的轴承（120），所述支撑轴（110）底部设有用于固定机械爪组件（400）的螺帽（150）。

3.根据权利要求2所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述支撑轴（110）下部设有键槽，所述键槽内设有键（140）。

4.根据权利要求1所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述驱动装置（200）包括驱动电机（210）、电机安装板（220）和齿轮（230）；所述电机安装板（220）与支撑组件（100）固定连接，所述驱动电机（210）与电机安装板（220）连接，所述齿轮（230）与驱动电机（210）的输出端连接，所述齿轮（230）用于带动碟形多线阿基米德螺旋盘（300）转动。

5.根据权利要求4所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述碟形多线阿基米德螺旋盘（300）顶部设有内齿盘（330），所述内齿盘（330）与齿轮（230）啮合。

6.根据权利要求1所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述爪手（440）由小臂（441）、前臂（442）、后臂（443）三段构成；所述前臂（442）与后臂（443）相交处与铰支座（432）铰接联结，所述小臂（441）端部朝向爪手（440）中心。

7.根据权利要求6所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述小臂（441）端部设有浮动块（445）。

8.根据权利要求7所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述导向叉（411）内设有用于后臂443径向滑动的导向槽（412）。