1.一种船舶焊缝特征识别方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)基于凹顶点和三角形旋向的Delaunay三角剖分；

所述基于凹顶点和三角形旋向的Delaunay三角剖分，包括初始三角网格生成和三角网格局部变换；

(2)生成三维模型的STL文件；

所述生成三维模型的STL文件，主要是通过遍历三维模型的每个轮廓面信息，利用上述Delaunay三角网格剖分算法，获取三角面片的几何信息；通过对整个模型三角剖分即得到ASCII码文件格式的STL文件；

(3)提取模型的轮廓线及点；

(4)接头空间位置判断；

(5)焊缝特征识别；

所述焊缝特征识别主要包括接头形式识别和坡口类型识别。

2.根据权利要求1所述的一种船舶焊缝特征识别方法，其特征在于，步骤(1)中所述初始三角网格生成的具体内容和步骤如下：

1)逆时针顺序读入多边形顶点，并依次存储到数组空间；

2)通过角系数法判断每个顶点的凹凸性，获取所有凹顶点；

3)按顺序从数组空间中依次取出三个顶点来构成有向三角形，求出其面积进行三角形旋向判断；当计算结果为正，则该三角形为逆时针旋向并转步骤4)；反之为顺时针旋向并转步骤5)；当三个顶点位于同一直线上，则也转步骤5)；

4)判断三角形内部是否含有凹顶点；当无凹顶点，则输出构成该三角形的三顶点Pi、Pi+1、Pi+2，并将Pi+1从数组空间中移除，同时以该三角形的起点Pi、终点Pi+2和下一个顶点Pi+3，构成新有向三角形△Pi Pi+2 Pi+3并转步骤6)；当有凹顶点，则转步骤5)；

5)将三角形△Pi Pi+2 Pi+3的起点Pi存回数组空间，取出下一个顶点Pi+1，重新构成新有向三角形△Pi+1 Pi+2 Pi+3并转步骤6)；

6)判断数组空间内顶点个数小于等于3？当是，则结束三角形网格划分，否则获取步骤

4)或步骤5)中新构成的有向三角形，再转步骤3)进行旋向判断。

3.根据权利要求1所述的一种船舶焊缝特征识别方法，其特征在于，步骤(1)中所述三角网格局部变换的方法是，去除掉初始划分三角形的边界边，对剩余的每一条非边界边按以下方法和步骤处理：

(a)遍历初始三角形网格，找出以非边界边为公共边的两个相邻三角形，并判断由这两个三角形所构成四边形的凹凸性；当为凹四边形，则不作任何处理；否则转步骤(b)；

(b)计算两三角形中的六个内角并取出最小角α，再进行对角线交换，并计算两新三角形中六个内角的最小角β；

(c)比较α、β两角大小；当α≥β，则保留对角线交换前两三角形；反之保留对角线交换后两新三角形。

4.根据权利要求1所述的一种船舶焊缝特征识别方法，其特征在于，步骤(3)所述提取模型的轮廓线及点的方法是，对STL文件中所有的三角面片两两组合，将组合成的每一对三角面片按如下步骤进行处理：

(d)判断一对三角面片是否存在两个公共顶点？当是，则相邻；反之不相邻；对于相邻三角面片，则计算出两者的法向量夹角，并转步骤(e)；当不相邻，则取下一对三角面片继续本步骤的相邻判断；

(e)根据法向量夹角确定两三角面片的公共线段是否为模型轮廓线；当θ＝0或θ＝

180°，则两个公共顶点所组成的公共线段不是模型轮廓线；当0<θ<180°，则公共线段是模型轮廓线的一部分；

(f)输出步骤(e)中所有位于不同平面内的三角面片公共线段，即提取出模型的全部轮廓；

(g)统计各三角面片顶点在全部轮廓线条中出现的次数n；当n≥3，则该点为模型端点，进而获得所有轮廓顶点。

5.根据权利要求1所述的一种船舶焊缝特征识别方法，其特征在于，步骤(4)所述接头空间位置判断的具体方法，采用如下步骤：(h)基于海伦公式计算STL中三角面片面积，并求出每个轮廓面面积；取面积最大的前四组，并获取对应轮廓面的法向量；

(i)对步骤(h)获取的法向量进行两两叉积并求出向量积的模长；若模长为0，则两个法向量平行；统计法向量出现平行的次数Pa；

(j)对步骤(h)获取的法向量进行两两点积并求出数量积；当积为0，则两个法向量垂直；统计法向量出现垂直的次数Vt；

(k)对步骤(h)中获取的法向量进行两两方向判断，并统计出方向相反的次数Op；

(l)根据Pa,Vt,Op的值判断接头空间位置关系；当Pa＝6且Op＝4，则两接头处于平行状态；当Vt＝4且Op＝2，则两接头处于垂直状态。

6.根据权利要求1所述的一种船舶焊缝特征识别方法，其特征在于，步骤(5)中所述接头形式识别的具体方法，采用如下步骤：(m)根据轮廓线总条数获取各类最短轮廓线组；当为24条，则输出前8组长度最短的轮廓线组；当为27条，则输出前10组最短轮廓线组；当为30条，则输出前12组最短轮廓线组；

(n)取次短长度的轮廓线作为距离阈值；针对步骤(m)中输出的最短轮廓线组，计算两两轮廓线的端点间所有距离，去除轮廓线本身长度后，将最小距离与距离阈值对比；当最小距离大于距离阈值，则称轮廓线距离为大间距；反之称为小间距；

(o)根据接头空间位置和轮廓线距离进行接头形式识别；当接头处于平行状态，和轮廓线距离为小间距时，则为平接接头；当接头处于平行状态，和轮廓线距离为大间距时，为搭接接头；当接头处于垂直状态，和轮廓线距离为小间距时，则为角接接头；当接头处于垂直状态，和轮廓线距离为大间距时，为T型接头。

7.根据权利要求1所述的一种船舶焊缝特征识别方法，其特征在于，步骤(5)中所述坡口类型识别的具体方法，采用如下步骤：(p)根据轮廓线总条数和接头形式进行坡口类型识别；当轮廓线总条数为24条，和接头形式为平接或角接时，转步骤(q)；当为搭接或T型接头时，则接头都为不开坡口；若轮廓线总条数为27条，转步骤(s)；若轮廓线总条数为30条，转步骤(t)；

(q)根据两条最小距离轮廓线的夹角α进行坡口识别；当接头形式为平接，和α＝0时，则为平接接头的I型坡口；当接头形式为平接，和α≠0时，则为平接接头的V型坡口；当接头形式为角接，和α＝90°时，则为角接接头的不开坡口；当接头形式为角接，和α≠90°时，则为角接接头的单边坡口；

(s)根据轮廓线距离进行坡口识别；当为小间距，则为角接接头的双边坡口；反之为T型接头的单边坡口；

(t)根据接头形式和轮廓线距离进行坡口识别；当为平接接头且小间距，则为平接接头的Y型坡口；当为T型接头且大间距，则为T型接头的双边坡口。