1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，所述相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，所述第一观测点与所述第二观测点为任意两个连续的所述道路单帧观测特征的观测点；

根据所述相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个所述道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；

根据所述相对位姿推算参数、最新历史位姿、所述道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，所述定位信息包括当前位姿，所述最新历史位姿为在最近一次定位时所确定的位姿，或者最近一次接收到的绝对定位源发送的监视位姿。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿推算参数、最新历史位姿、所述道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，确定定位信息，包括：

对所述道路多帧观测特征进行切分，以确定多个配准观测单元；

根据所述相对位姿推算参数、所述最新历史位姿，将每个所述配准观测单元与所述特征地图进行配准，以确定与每个所述配准观测单元对应的待选位姿及所述待选位姿对应的置信度，所述置信度用于表征所述待选位姿与所述特征地图的匹配程度；

根据每个所述置信度以及预设筛选方式确定所述当前位姿。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据各个所述置信度以及预设筛选方式确定所述当前位姿，包括：选取各个所述置信度中的最大值作为最大置信度；

将所述最大置信度对应的所述待选位姿确定为所述当前位姿。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿推算参数、所述最新历史位姿，将每个所述配准观测单元与所述特征地图进行配准，以确定与每个所述配准观测单元对应的待选位姿及置信度，包括：将每个所述配准观测单元中的所有观测元素确定为初始的特征点；

根据所述相对位姿推算参数以及所述最新历史位姿确定初始的预测位姿；

根据所述预测位姿计算各个所述特征点与所述特征地图中各个特征元素之间的距离，并根据各个所述距离确定所述置信度；

根据所述距离对所述预测位姿进行优化调整；

根据调整后的所述预测位姿删除不满足预设要求的所述特征点，并将剩余的所述特征点作为新特征点；

根据各个所述新特征点对应的所述距离再次调整所述预测位姿，直至所述置信度收敛时，将所述预测位姿确定为所述待选位姿。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据各个所述距离确定所述置信度，包括：将各个所述距离的平均值的倒数作为所述置信度。

6.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述距离对所述预测位姿进行优化调整，包括：

调整所述预测位姿的取值，使所述特征点与所述特征地图中的所述特征元素之间的距离最小；

根据调整后的所述预测位姿确定新的所述置信度；

若所述新的所述置信度大于原来的所述置信度，则保留所述新的所述置信度，否则保留所述原来的所述置信度。

7.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据调整后的所述预测位姿删除不满足预设要求的所述特征点，并将剩余的所述特征点作为新特征点，包括：选取所有满足高斯白噪声要求的所述特征点作为所述新特征点。

8.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据预设切分方式，对所述道路多帧观测特征进行切分，以确定多个配准观测单元，包括：根据所述道路多帧观测特征中的预设中心点以及切分间隔角度进行切割，以确定多个所述配准观测单元。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据所述相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个所述道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征，包括：计算每个道路单帧观测特征与最新的所述道路单帧观测特征的第一相对位姿；

根据各个所述第一相对位姿，将每个所述道路单帧观测特征转换为待组合观测特征，所述待组合观测特征为在最新位姿下描述的所述道路单帧观测特征，所述最新位姿为所述最新的所述道路单帧观测特征对应的位姿；

将所有所述待组合观测特征进行叠加组合，以确定所述道路多帧观测特征。

10.根据权利要求4‑7中任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述定位信息包括首次进行定位的初始化定位信息，对应的，所述最新历史位姿为所述绝对定位源发送的所述监视位姿，所述道路多帧观测特征为首次获取到的所述道路单帧观测特征。

11.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述道路单帧观测特征包括：由点、线、面表示的几何形状或者标识、包含抽象信息的特征点、包含语义信息的点、线、面。

12.一种定位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，所述相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，所述第一观测点与所述第二观测点为任意两个连续的所述道路单帧观测特征的观测点；

处理模块，用于：

根据所述相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个所述道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；

根据所述相对位姿推算参数、最新历史位姿、所述道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，所述定位信息包括当前位姿，所述最新历史位姿为在最近一次定位时所确定的位姿，或者最近一次接收到的绝对定位源发送的监视位姿。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器；

所述存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；

所述处理器配置为经由执行所述计算机程序来执行权利要求1至11任一项所述的定位方法。

14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求13所述的电子设备。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11任一项所述的定位方法。