1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取由若干图像帧构建的先验结构化平面，所述先验结构化平面是利用设备拍摄的若干帧图像帧中共同观测到的三维点构建的三维平面；

获取设备拍摄的当前图像帧；

确定所述当前图像帧以及至少一历史图像帧之间的匹配特征点对与所述先验结构化平面之间的第一关联关系；

利用所述第一关联关系获取所述设备的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前图像帧以及至少一历史图像帧之间的匹配特征点对与所述先验结构化平面之间的第一关联关系，包括：分别获取所述匹配特征点对对应的三维点以及所述先验结构化平面在同一坐标系下的位置参数；

基于所述位置参数对所述三维点与所述先验结构化平面进行点面匹配，以获取所述三维点与所述先验结构化平面之间的第二关联关系；

依据所述第二关联关系，得到所述第一关联关系；

其中，所述同一坐标系为第一坐标系或第二坐标系，所述第一坐标系为所述先验结构化平面对应的世界坐标系，所述第二坐标系为所述当前图像帧对应的世界坐标系，其中，所述第一坐标系与所述第二坐标系相同或不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述同一坐标为第一坐标系；所述基于所述位置参数对所述三维点与所述先验结构化平面进行点面匹配之前，包括：获取所述三维点与所述当前图像帧之间的第一距离，选取所述第一距离小于或等于第一预设距离的三维点作为第一三维点，所述第一三维点用于与所述先验结构化平面进行点面匹配；

和/或，获取所述当前图像帧在所述第一坐标系下的第一位姿；选择与所述当前图像帧之间的第二距离小于或等于第二预设距离的先验结构化平面作为第一先验结构化平面，其中，所述第一先验结构化平面用于与所述三维点进行点面匹配得到所述第二关联关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述三维点与所述当前图像帧之间的第一距离，包括：对所述当前图像帧进行三角剖分，得到关于所述当前图像帧的二维网格组，其中，所述二维网格组中的顶点为所述特征点；

将所述二维网格组投影到所述第二坐标系下，得到关于所述当前图像帧的三维网格组，所述三维网格组包括若干个三维网格，其中，所述三维网格中的各顶点为所述三维点；

将所述三维网格与所述当前图像帧之间的距离作为所述第一距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置参数对所述三维点与所述先验结构化平面进行点面匹配，包括：获取所述三维网格组中所有三维网格的顶点与所述先验结构化平面之间的第三距离；

选取所有顶点与所述先验结构化平面之间的第一距离均小于或等于第三预设距离的三维网格作为第一三维网格；或选取所有顶点与所述先验结构化平面之间的第三距离小于或等于第三预设距离，且所有顶点组成的平面与所述先验结构化平面平行的三维网格作为所述第一三维网格；

构建所述第一三维网格与所述先验结构化平面之间的关联关系作为所述第二关联关系。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述匹配特征点对对应的三维点以及所述先验结构化平面在同一坐标系下的位置参数，或获取所述当前图像帧在所述第一坐标系下的第一位姿包括：获取所述三维点在所述第二坐标系下的位置参数，并利用转换参数将所述位置参数转换为所述第一坐标系下的位置参数；

或获取所述当前图像帧在所述第二坐标系下的第二位姿，并利用所述转换参数将所述第二位姿转换为所述第一坐标系下的第一位姿。

7.根据权利要求1‑6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前图像帧以及至少一历史图像帧之间的匹配特征点对与先验结构化平面之间的第一关联关系之后，包括：利用所述第一关联关系构建点面约束模型，所述点面约束模型用于获取设备的定位结果，其中，所述点面约束模型包括点面优化方程，所述点面优化方程包括第一项和第二项，所述第一项和第二项分别位于所述点面优化方程的等号的两边；

所述利用所述第一关联关系获取所述设备的定位结果，包括：

依据所述当前图像帧和所述历史图像帧的旋转矩阵和平移矩阵、所述结构化平面的方向矩阵以及距离矩阵、所述历史图像帧中的特征点的二维坐标，确定所述当前图像帧中对应特征点的预测坐标，其中，所述预测坐标作为所述第一项；

调整所述点面优化方程中的预设参数，以使所述第一项与所述第二项相等，其中，所述第二项为所述当前图像帧中对应特征点的二维坐标，所述预设参数包括所述当前图像帧的旋转矩阵以及平移矩阵。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一关联关系构建点面约束模型，包括：将所述点面约束模型与重投影约束模型、IMU约束模型中的至少一个融合，得到融合约束模型；所述融合约束模型用于获取所述设备的定位结果。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述历史图像帧为当前图像帧以前的任一历史图像帧；所述利用所述第一关联关系获取所述设备的定位结果，包括：响应于所述历史图像帧为所述当前图像帧的上一历史图像帧，获取所述设备关于当前图像帧对应的定位结果并更新所述设备关于所述历史图像帧对应的定位结果；

响应于所述历史图像帧不为所述当前图像帧的上一历史图像帧，获取所述设备关于所述当前图像帧对应的定位结果。

10.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：

平面获取模块，用于获取由若干图像帧构建的先验结构化平面，所述先验结构化平面是利用设备拍摄的若干帧图像帧中共同观测到的三维点构建的三维平面；

图像获取模块，用于获取设备拍摄的当前图像帧；

关联关系确定模块，用于确定所述当前图像帧以及至少一历史图像帧之间的匹配特征点对与所述先验结构化平面之间的第一关联关系；

定位模块，用于利用所述第一关联关系获取所述设备的定位结果。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的方法。