1.基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取压电陶瓷执行器的输入电压与相应的输出位移，根据所得数据建立标准B‑W迟滞模型，并修正模型得到改进B‑W迟滞模型；

S2：采用改进粒子群算法辨识改进B‑W迟滞模型的参数；

S3：采用RBF神经网络和滑模的方法对压电陶瓷执行器进行自适应控制；选择李雅普诺夫函数，通过李雅普诺夫稳定性定理证明滑模控制器的稳定性；具体步骤为：S31：设：

则将改进B‑W迟滞模型改写为：

S32：设理想跟踪指令为yd，定义跟踪误差e＝yd‑y，x为网络的输入，取 h＝T[hj] 为高斯基函数的输出，h(x)为RBF神经网络的高斯基函数；bj为节点基宽参数，cj为节*点中心，W为RBF神经网络的权值矩阵，W 为网络的理想权值；ε为网络的逼近误差；采用RBF神经网络逼近f，RBF神经网络算法为：*T

f＝W h(x)+ε；

则RBF神经网络的输出为：

S33：设c为常数且大于0，则滑模面公式为：设α1、α2及δΔ、δΔ1、δΔ2是正常数；ε1，ε2满足ε1＞1，0＜ε2＜1；Fal函数如下：则切换率为：

控制率为：

S34：选择李雅普诺夫函数，通过李雅普诺夫稳定性定理证明滑模控制器的稳定性。

2.根据权利要求1所述的基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法，其特征在于：所述的步骤S1中，具体步骤为：S11：获取压电陶瓷执行器的输入电压u与相应的输出位移y；

S12：设h表示B‑W迟滞模型的迟滞部分，参数k0和k1为权重系数，A、B、C、n为B‑W迟滞模型的用于描述迟滞特性的参数，t为时间；构建压电陶瓷执行器的线性的标准B‑W迟滞模型，用微分方程表征输出位移y随输入电压u的变化关系为：S13：设ψ为迟滞非线性项，d为初值补偿因数，h1表示B‑W迟滞模型改进的迟滞部分，α、分别为B‑W迟滞模型的用于描述迟滞特性的参数；将压电陶瓷执行器的线性的标准B‑W迟滞模型修正为非线性的改进B‑W迟滞模型为：S14：设m是压电陶瓷执行器的等效质量，c为等效阻尼系数，ks为刚度系数，结合改进B‑W迟滞模型表示压电陶瓷执行器为：

3.根据权利要求2所述的基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法，其特征在于：所述的步骤S12中，具体步骤为：取n＝2。

4.根据权利要求2所述的基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法，其特征在于：所述的步骤S2中，具体步骤为：S21：初始化模型，设pi为粒子最佳的过去位置即个体极值，pg为整个粒子群或近邻的最佳过去位置即全局最优解，w为惯性权重，c1和c2为学习因子，r1和r2为(0,1)范围内的随机数，vi为粒子速度，xi为粒子位置，k为当前迭代次数，kmax为最大迭代次数，wmax为迭代开始时的惯性权重，wmin为迭代结束时的惯性权重；采用传统粒子群算法更新粒子的速度和位置：S22：采用改进粒子群算法辨识改进B‑W迟滞模型的参数；辨识的迭代过程要求c1递减，c2递增；在搜索前期，较大的c1和较小的c2使粒子向粒子个体极值方向移动用于全局搜索；

在搜索后期，较小的c1和较大的c2使粒子向种群全体极值移动用于加快收敛；

设c1int为预设的个体学习因子初始值，c1fin为预设的个体学习因子迭代终止值；c2int为预设的社会学习因子初始值，c2fin为预设的社会学习因子迭代终止值；

采用对数变化规律改进惯性权重w及学习因子c1和c2，则改进公式为：S23：若达到最大迭代次数，则粒子群算法终止；若未达到最大迭代次数，则采用步骤S22的改进公式的重复计算粒子的个体极值、粒子群的全局最优解，并更新粒子的速度和位置。

5.根据权利要求1所述的基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法，其特征在于，所述的步骤S34中，选取李雅普诺夫函数L为：令 并定义 设γ为自适应律的调节参数；将u带入滑模面公式：得到：

对L求导：

设自适应律为：

则L的导数为：

6.根据权利要求5所述的基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法，其特征在于，所述的步骤S34中，证明滑模控制器的稳定性的具体步骤为：S341：滑模状态在远距离趋近阶段时的最终收敛域为：Ω1:

S342：滑模状态在近距离逼近阶段时的最终收敛域为：Ω2:

S343：滑模控制器在有限时间内使滑模面的状态收敛到如下收敛域内：s≤min{Ω1,Ω2}，

因此滑模控制器具有稳定性。

7.根据权利要求6所述的基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法，其特征在于，所述的步骤S341中，具体步骤为：S3411：当|s|＞δΔ时，且满足|ε+Δ|≤Φ，Φ为|ε+Δ|的上界：所以：

当 时：

又 则：

若连续无界函数F(x): 满足F(0)＝0，原点是全局有限时间收敛平衡点；

并存在0＜τ＜1,υ＞0,κτ＞0,κυ＞0使下式成立：则原点就是全局固定时间收敛的平衡点，它的最大收敛时间满足：此时由上式可得，滑模面s的有限时间收敛区域为：S3412：当|s|≤δΔ时：

当 得：

此时滑模面s是有限时间收敛的，收敛域为：

8.一种计算机存储介质，其特征在于：其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算机程序执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的基于B‑W模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法。