1.一种咽拭子采样机器人，其特征在于，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；

所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；

所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。

2.根据权利要求1所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动件、连接所述第一驱动件的滚珠丝杠，所述花键轴通过导向螺母与所述滚珠丝杠连接。

3.根据权利要求2所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述定平台设有导向套筒，所述花键轴内侧套设于所述滚珠丝杠，所述花键轴外侧套设于所述导向套筒，所述滚珠丝杠驱动所述花键轴沿导向套筒进行往复直线运动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，还包括插入装置，所述插入装置包括安装于所述动平台的箱体、设于所述箱体内的进给机构，所述进给机构能够夹持且带动所述咽拭子保持架进行往复运动。

5.根据权利要求4所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述进给机构包括第二驱动件和摩擦轮机构，所述第二驱动件安装于所述箱体，所述摩擦轮机构包括第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮连接所述第二驱动件，所述第一摩擦轮和第二摩擦轮之间夹持所述咽拭子保持架。

6.根据权利要求5所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述进给机构还包括传动齿轮机构，所述传动齿轮机构包括主动齿轮、从动齿轮、第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴通过联轴器连接所述第二驱动件的输出轴，所述主动齿轮和所述第一摩擦轮设于所述第一传动轴，所述第二摩擦轮和所述从动齿轮设于所述第二传动轴，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合传动，所述从动齿轮能够带动所述第二传动轴和所述第二摩擦轮转动。

7.根据权利要求1所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述三维平移驱动装置包括X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置以及Z向升降驱动装置，所述Y向平移驱动装置设于所述底座，所述并联装置设于所述X向平移驱动装置，所述X向驱动装置用于带动所述并联装置沿X轴方向作往复直线运动，所述Z向升降驱动装置用于带动所述X向平移驱动装置和并联装置一起沿Z轴方向作往复升降运动，所述Y向平移驱动装置用于带动所述Z向升降驱动装置、X向平移驱动装置和并联装置一起沿Y轴方向作往复直线运动。

8.根据权利要求7所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述Y向平移驱动装置包括设于所述底座且沿Y轴方向延伸的导轨以及沿所述导轨移动的Y向平移机构，所述Y向平移机构包括Y向驱动件、Y向齿轮齿条传动件以及安装所述Y向驱动件和Y向齿轮齿条传动件的Y向滑块，所述Y向滑块能够沿所述导轨移动。

9.根据权利要求7所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述Z向升降驱动装置包括沿Z轴方向延伸的支撑架以及带动所述X向平移驱动装置沿支撑架升降的Z向升降机构，所述Z向升降机构包括Z向驱动件和Z向齿轮齿条传动件以及安装所述Z向驱动件和Z向齿轮齿条传动件的Z向滑块，所述Z向滑块能够沿所述支撑架升降。

10.根据权利要求8或9所述的一种咽拭子采样机器人，其特征在于，所述X向平移驱动装置包括设于所述Z向滑块的横梁和沿所述横梁往复移动的X向移动机构，所述X向移动机构包括X向驱动件、连接所述X向驱动件的带传动件，所述定平台设于所述带传动件，所述带传动件能够带动定平台沿X向往复移动。