1.一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：所述无刷直流电机控制方法包括如下步骤：步骤1：获取三相反电动势过零点，当捕获到其中一相过零点时，采用三三换相导通；

步骤2：当第一次三三换相导通执行完成之后延迟15°，再次执行三三换相导通，第二次三三换相导通执行完成后，采用二二换相导通换相；

步骤3：重复步骤1和步骤2，实现电机的完整运行；其中，两组准确换相时序分别为

第一组时序为0°、60°、120°、180°、240°、300°；

第二组时序为15°、45°、75°、105°、135°、165°、195°、225°、255°、285°、315°、345°；

0°、15°和345°时，绕组通电相为A+、C+、B‑，导通功率开关为T1、T5、T4；

45°、60°和75°时，绕组通电相为A+、B‑、C‑，导通功率开关为T1、T4、T6；

105°、120°和135°时，绕组通电相为A+、B+、C‑，导通功率开关为T1、T3、T6；

165、180°和195°时，绕组通电相为B+、C‑、A‑，导通功率开关为T3、T6、T2；

225°、240°和255°时，绕组通电相为B+、C+、A‑，导通功率开关为T3、T5、T2；

285°、300°和315°时，绕组通电相为C+、A‑、B‑，导通功率开关为T5、T2、T4；

所述二二换相导通换相时序的具体过程如下：

当捕获到霍尔传感器A相上升沿过零点时，绕组通电相为A+、B‑，导通功率开关为T1、T4，换相时序为30°；

当捕获到霍尔传感器C相下降沿过零点时，绕组通电相为A+、C‑，导通功率开关为T1、T6，换相时序为90°；

当捕获到霍尔传感器B相上升沿过零点时，绕组通电相为B+、C‑，导通功率开关为T3、T6，换相时序为150°；

当捕获到霍尔传感器A相下降沿过零点时，绕组通电相为B+、A‑，导通功率开关为T3、T2，换相时序为210°；

当捕获到霍尔传感器C相上升沿过零点时，绕组通电相为C+、A‑，导通功率开关为T5、T2，换相时序为270°；

当捕获到霍尔传感器B相下降沿过零点时，绕组通电相为C+、B‑，导通功率开关为T5、T4，换相时序为330°。

2.根据权利要求1所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：所述三三换相导通换相时序包括两组准确换相时序。

3.根据权利要求1所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：所述二二换相导通和所述三三换相导通时的合成矢量模长相等。

4.根据权利要求3所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：实现二二换相导通和所述三三换相导通时的合成矢量模长相等的方法是：在调节电流相上施加PWM，插入第一组时序时， PWM为原二二换相导通时的 倍；插入第二组时序时，调节后的PWM施加在C相上，大小为原二二换相导通时的 倍。