1.一种水下仿生推进器，其特征在于：包括推头(1)、外壳(2)、保护盒(5)、叶片组件、变向机构，推头(1)的平端与外壳(2)的一端固定，变向机构与外壳(2)的另一端连接，保护盒(5)一端套设于外壳(2)上并与其外周面固定，使变向机构位于保护盒(5)内部，叶片组件设置于保护盒(5)内并与变向机构转动连接，保护盒(5)的外周面上分布有多个走水孔(6)；

变向机构包括连接柱(9)、限位板(12)、推杆(13)、软杆(14)、传动件、推移组件，连接柱(9)的内部设有腔体，其一端与外壳(2)固定，其外周面上设有凸座(10)，凸座(10)上开设有垂直于连接柱(9)外壁并与其内部的腔体连通的卡槽(11)，推杆(13)穿设于卡槽(11)中到达连接柱(9)的腔体中，推杆(13)的外周壁通过限位板(12)与卡槽(11)的内周壁连接，软杆(14)、传动件、推移组件分别置于腔体内，软杆(14)的一端与推杆(13)连接，另一端与传动件连接，传动件安装于连接柱(9)的内端壁上，推移组件设有两个，在传动件的相对两侧以连接柱(9)的径线为中心对称设置并分别局部穿过连接柱(9)的周壁至其外部，两个推移组件分别安装于连接柱(9)的内端壁上，且其中一个与传动件的首端连接，另一个与传动件的尾端连接；

传动件包括连接绳(15)、滚珠(16)、弧板(17)、卷簧(18)，连接绳(15)与软杆(14)连接，连接绳(15)上依次串连有多个滚珠(16)，多个滚珠(16)组成的珠串置于连接柱(9)的内端壁上的弧形槽中，使两者滑动连接，珠串的首端和尾端处分别设有一个弧板(17)，两个弧板(17)的一端分别通过一个卷簧(18)与连接柱(9)的内端壁铰接，首端的弧板(17)的另一端与软杆(14)的端部抵触，尾端的弧板(17)的另一端与珠串末端的一个滚珠(16)抵触，其中一个推移组件与首端的弧板(17)连接，另一个与尾端的弧板(17)连接；

滚珠(16)的数量为4～6个，滚珠(16)的直径从首端至尾端递增。

2.根据权利要求1所述的一种水下仿生推进器，其特征在于：还包括摆杆(3)、手板(4)，摆杆(3)设有两个，在外壳(2)周向的相对两侧对称设置，两个摆杆（3）的一端分别与外壳(2)铰接，手板(4)设置于外壳(2)的周侧，手板(4)的两端分别与两个摆杆(3)的另一端铰接。

3.根据权利要求1所述的一种水下仿生推进器，其特征在于：推移组件包括球头杆(19)、弹簧伸缩杆(20)、搭板(21)、卡盘(23)，搭板(21)上平行间隔开设有三个滑槽(22)，首尾的两个滑槽(22)中分别开设有一个卡盘(23)，卡盘(23)安装于连接柱(9)的内端壁上，使搭板(21)的一部分位于连接柱(9)的腔体中，另一部分置于连接柱(9)的外部，弹簧伸缩杆(20)设置于中间的滑槽(22)处，其一端与搭板(21)连接，另一端穿过对应的滑槽(22)与连接柱(9)的内端壁连接，球头杆(19)的一端与搭板(21)的内侧壁连接，另一端与传动件的首端或尾端抵触。

4.根据权利要求3所述的一种水下仿生推进器，其特征在于：推移组件还包括顶杆(24)，顶杆(24)的一端自其中一个搭板(21)的侧方从连接柱(9)的外周面斜向穿入其腔体中，顶杆(24)的一端在腔体内与另一搭板(21)的侧面连接。

5.根据权利要求1所述的一种水下仿生推进器，其特征在于：叶片组件包括电机、转轴(7)、扇叶(8)，转轴(7)一端穿设于连接柱(9)的端部中并与其转动连接，电机安装于连接柱(9)的腔体中并与转轴(7)的端部连接，扇叶(8)与转轴(7)的另一端连接。

6.一种如权利要求3或4所述的水下仿生推进器的运动方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：当使用者在水下使用推进器需要变更方向时，按压推杆使得推杆沿着凸座的内壁滑动，推杆在移动时带动着限位板沿着卡槽的内壁滑动，同时带动着软杆挤压首端的弧板转动，首端的弧板的转动挤压球头杆在卡盘的限制下带动着对应一侧搭板延伸，叶片组件持续运行推进推头和外壳在水中移动，推进器受阻力变化，推进器向延伸的搭板一侧偏移；

步骤二：推进器继续偏移，随着软杆的持续挤压，软杆端部脱离首端的弧板，首端的弧板在卷簧的作用下回位，同时该侧的搭板在弹簧伸缩杆的配合下复位，使该侧的搭板缩进，此时软杆开始与滚珠接触，使得尾端的弧板受到挤压，尾端的弧板转动带动着另一侧搭板延伸，推进器受阻力变化，推进器向延伸的搭板一侧偏移；

步骤三：松开手后，在弹簧伸缩杆的作用下整体复位。