1.一种水下内置舵航行推进器，包括：壳体，其特征是，所述的水下内置舵航行推进器还包括：设于壳体中的中隔体和设于中隔体后端的水平舵，对称设于中隔体上侧和下侧且与壳体前端贯通的两个进水道，设于壳体后端且前端与进水道后端连通的出水道，设于出水道中的螺旋桨，设于出水道中且位于螺旋桨后侧的转向急停舵；壳体的上下两侧端均为外凸弧面，两个外凸弧面的前端和后端分别与进水口、出水口轮廓对应相交，进水口中隔体的上下两侧端均为外凸弧面，两个外凸弧面的前端和后端一一对应相交，进水口中隔体的前端略伸出于进水口以完全隔开上下两侧进水口；进水道的截面积大于出水道的截面积；

进水道前端的截面积大于进水道后端的截面积；所述的水下内置舵航行推进器使用时置于水下潜航器下部，通过水平舵调整水下潜航器上下方向；通过调整转向急停舵能实现水下潜航器的急停或倒车及调整航行方向。

2.根据权利要求1所述的水下内置舵航行推进器，其特征是：所述的水平舵包括：设于中隔体后端且两端分别与壳体铰接的水平轴，前端与水平轴连接的水平舵板，设于壳体中的电机，分别与电机的输出轴和水平轴一端连接的联轴器；或水平舵驱动装置为设于壳体中且一端与水平轴一端连接的水平舵扳杆。

3.根据权利要求1或2所述的水下内置舵航行推进器，其特征是：所述的转向急停舵包括：两端分别与壳体铰接的竖向铰接轴，两个开口端分别与竖向铰接轴铰接的弧形舵板，两个设于壳体中且一端与两个转向急停舵板一一对应连接的转向急停扳杆，两个一一对应设于出水道相对两侧边的容置凹陷；转向急停舵不使用时，弧形舵板的凸端一一对应位于容置凹陷中。

4.根据权利要求3所述的水下内置舵航行推进器，其特征是：所述的转向急停舵还包括：两个套设于竖向铰接轴上且与弧形舵板一一对应的复位扭转弹簧，设于出水道后侧且两端分别与壳体后端连接的弧形舵板限位杆。

5.根据权利要求3所述的水下内置舵航行推进器，其特征是：所述的弧形舵板的形状为球面切面；球面切面上两条大圆弧在交点处的切线的夹角α为50度至70度。

6.一种水下内置舵航行推进器，包括：壳体，其特征是，所述的水下内置舵航行推进器还包括：设于壳体中的两个横向并列设置的推进装置；推进装置包括：设于壳体中的中隔体和设于中隔体后端的水平舵，对称设于中隔体上侧和下侧且与壳体前端贯通的两个进水道，设于壳体后端且前端与进水道后端连通的出水道，设于出水道中的螺旋桨，设于出水道中且位于螺旋桨后侧的转向急停舵；壳体的上下两侧端均为外凸弧面，两个外凸弧面的前端和后端分别与进水口、出水口轮廓对应相交，进水口中隔体的上下两侧端均为外凸弧面，两个外凸弧面的前端和后端一一对应相交，进水口中隔体的前端略伸出于进水口以完全隔开上下两侧进水口。

7.根据权利要求6所述的水下内置舵航行推进器，其特征是：所述的水平舵包括：设于中隔体后端且两端分别与壳体铰接的水平轴，前端与水平轴连接的水平舵板，设于壳体中的电机，分别与电机的输出轴和水平轴一端连接的联轴器；或水平舵驱动装置为设于壳体中且一端与水平轴一端连接的水平舵扳杆。

8.根据权利要求6或7所述的水下内置舵航行推进器，其特征是：所述的转向急停舵包括：两端分别与壳体铰接的竖向铰接轴，两个开口端分别与竖向铰接轴铰接的弧形舵板，两个设于壳体中且一端与两个转向急停舵板一一对应连接的转向急停扳杆，两个一一对应设于出水道相对两侧边的容置凹陷；转向急停舵不使用时，弧形舵板的凸端一一对应位于容置凹陷中。

9.根据权利要求8所述的水下内置舵航行推进器，其特征是：所述的弧形舵板的形状为球面切面；球面切面上两条大圆弧在交点处的切线的夹角α为50度至70度。