1.一种轮胎定位的室内诱导泊车方法，其特征在于：实现该方法的系统包括停车场NFC感应器、汽车轮胎行驶检测装置、车载NFC、带NFC的移动端和服务器，停车场NFC感应器分别设置在停车场出入口、电梯出入口及转弯处，停车场NFC感应器与服务器连接，汽车轮胎行驶检测装置经车载NFC与停车场NFC感应器无线连接，带NFC的移动端与服务器无线连接，带NFC的移动端与停车场NFC感应器无线连接，所述方法包括如下步骤，步骤1：车辆在室外正常使用室外导航软件进行导航，需要停车时导航到附近的停车场，车主查看停车场信息，并选择需要停的停车位；

步骤2：车辆进入室内停车场时，入口的停车场NFC感应器感应车上的车载NFC，车载NFC将车牌号及选定的停车位发给停车场NFC感应器，停车场NFC感应器再传给服务器；

步骤3：服务器根据停车场NFC感应器所传回的具体位置和选定的停车位在停车场的地图上使用广度优先遍历算法和A*算法进行路径规划，将规划好的线路通过车载NFC传回车上，车主根据规划好的路径进行行驶；

步骤4：车主行驶中，汽车轮胎行驶检测装置读取轮胎的转速、圈数和转向数据，根据四个轮胎建立车辆模型和运动轨迹；

步骤5：车辆进入转弯时，转弯处的停车场NFC感应器感应车载NFC，车载NFC将车牌号及选定的停车位发给停车场NFC感应器，停车场NFC感应器再传给服务器更新车辆的位置，然后根据更新的定位数据校准计算步骤4中的路面比例系数K，确定停车场的实际路面比例系数K1；

步骤6：然后反复步骤4‑5，直到停好车，完成停车导航；

步骤7：用户需要取车时，使用带NFC的移动端输入具体的车牌号，然后进入到相应的停车楼层后，带NFC的移动端会被停车场NFC感应器感应，带NFC的移动端将具体的车牌号传给停车场NFC感应器，然后停车场NFC感应器把位置和车牌号传给服务器，服务器根据传回的具体位置和车牌号所对应停的停车位在停车场的地图上使用广度优先遍历算法和A*算法进行路径规划，车主根据规划路线寻找到车，完成导航；

步骤1的具体过程为：车辆在室外正常使用高德地图或百度地图进行导航，车主查看到停车场基本信息、车位楼层、空闲状态和收费标准，根据自己目的地选择最近的一个空闲停车位为停车位置；

步骤4中建立车辆模型的具体过程为：读取两个驱动轮的转向数据来识别运动轨迹，读取四个轮胎的转速来计算行驶速度，根据转的圈数来计算运动距离，实时同步车辆模型在读取的地图上，同时读取的数据也可能会出现错误，在出现错误数据后使用其他三个轮胎模拟出整车的车辆模型用以校准，防止数据紊乱，以确保车辆模型以及运动轨迹的准确性；

步骤4中计算运动轨迹的具体过程为：直线位移S＝轮胎转的圈数N*路面比例系数K+补偿值X，路面比例系数K为每一圈在路面上行驶距离，具体公式为S＝K*N+X

其中 此时K为系统初始确定的值，α为各停车场修正参数，为马路通用摩擦因素，

由于车辆的轮胎系数跟路面的摩擦系数不同，所以每个停车场的路面比例系数不同，在停车场两个的NFC感应器之前记录距离，然后通过距离跟轮胎系数计算出车辆匹配的路面比列系数K，来确保车辆在每个停车场的定位准确，其中补偿值X是转弯时产生的计算误差；

步骤5中，根据定位更新的定位数据，得到两点间的距离S1，然后根据公式S＝K*N+X反推出实际路面比例系数K1。

2.根据权利要求1所述的一种轮胎定位的室内诱导泊车方法，其特征在于：步骤2中：停车场NFC感应器上传数据给服务器时，同时停车场NFC感应器自身的位置信息传给服务器，然后将停车场NFC感应器自身的位置进行修正即为车的初始位置。