1.一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：构建运动控制系统的二阶模型：

其中，x1(t)，x2(t)为系统的状态，f(x1(t)，x2(t))为系统内部扰动，b为系统输入增益，u(t)为系统控制量，d(t)为外部扰动，y(t)为系统输出，yo(t)是系统输出测量值，ξ(t)是测量噪声；

S2：将系统内部扰动和外部扰动定义为系统的扩张状态x3(t)，利用该扩张状态变换所述二阶模型：其中， 是扩张状态的导数；

S3：设计改进型ESO，用以观测系统状态x1(t)、x2(t)，以及扩张状态x3(t)，改进型ESO的公式如下：其中， 和 是系统状态的观测值， 是扩张状态的观测值，即为系统内部扰动和外部扰动的估计值，u0(t)是外环控制输入，l1，l2是改进型ESO的增益，k3是新引入的参数，用以独立调节扰动估计精度，xf(t)是低通滤波器的状态，τ是低通滤波器的时间常数，是改进型ESO的输出；

基于系统内部扰动和外部扰动的估计值，设计内环补偿通道，用于减小内部扰动和外部扰动对系统控制精度的影响，在设计内环补偿通道的同时，利用改进型ESO观测的系统状态值，设计外环反馈控制通道，进一步提高系统的扰动抑制能力，用于实现运动控制系统的高精度控制，具体方法如下：用观测值 来补偿扰动对系统的影响，设计如下所示的内环补偿通道：在内环补偿通道中，改进型ESO的参数设计如下：

1)改进型ESO的带宽为ω0，设计的增益参数为：

其中，下标i用于标识l1和l2，上标i用于表示幂；

2)根据测量传感器的信噪比，设计低通滤波器的时间常数τ，τ＝0.01，用于滤除测量信号中的高频噪声；

3)为了提高扰动估计的精度，需要选择较大的调节参数k3，但同时参数k3还需要满足以下条件：在内环补偿通道的基础上，设计如下所示的外环反馈控制通道：其中，r(t)为系统的参考输入，k1和k2是外环反馈控制增益。

2.如权利要求1所述的一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法，其特征在于：在外环反馈控制通道中，设计反馈控制器的带宽为ωc，从而得到外环反馈控制增益为：k2＝2ωc。