1.一种全柔性接触的末端夹持器，其特征在于，其包括第一固定圆盘、多个柔性转动体、第二固定圆盘、立柱、立柱连接件和旋转驱动圆盘，所述第一固定圆盘的中间处设有第一通孔，所述第二固定圆盘的中间处设有第二通孔，且所述第二通孔的圆周方向均布设有导向滑槽，所述第二固定圆盘设于所述第一固定圆盘上方，且所述第一固定圆盘和第二固定圆盘之间通过连接螺栓连接；

所述立柱连接件包括连接凸台和设于所述连接凸台上的连接杆，多个所述柔性转动体均布环绕设于所述第一固定圆盘和第二固定圆盘之间共同组成单层柔性夹持件，且每个所述柔性转动体的第一端均与所述第一固定圆盘连接，每个所述柔性转动体的第二端相互交叉且对应设于所述立柱连接件的连接凸台上，所述立柱设于所述导向滑槽中，且所述立柱的第一端插入所述连接杆中，所述柔性转动体的第一端面与所述连接凸台的上端面重合，所述柔性转动体的第二端面与所述立柱的下端面重合；

所述旋转驱动圆盘的中间处设有圆盘通孔，且所述圆盘通孔的圆周方向均布设有多个圆盘导向槽，所述旋转驱动圆盘设于所述第二固定圆盘的上方，且所述立柱的第二端插入所述圆盘导向槽中。

2.根据权利要求1所述的全柔性接触的末端夹持器，其特征在于，所述导向滑槽的形状与所述柔性转动体第二端的运动轨迹相同。

3.根据权利要求2所述的全柔性接触的末端夹持器，其特征在于，所述导向滑槽能采用直线型、弧形导向滑槽，亦能采用折线形和多段曲线形导向滑槽。

4.根据权利要求1所述的全柔性接触的末端夹持器，其特征在于，所述第一固定圆盘的圆盘直径等于所述第二固定圆盘的圆盘直径。

5.根据权利要求1所述的全柔性接触的末端夹持器，其特征在于，所述立柱的直径等于所述导向滑槽的槽宽，且所述立柱的直径等于所述圆盘导向槽的槽宽。

6.根据权利要求1所述的全柔性接触的末端夹持器，其特征在于，所述立柱与所述立柱连接件之间设有多个所述柔性转动体，且多个所述柔性转动体亦能相互交叉、层层叠加在所述立柱与所述立柱连接件之间共同组成多层柔性夹持件。