1.一种柔性夹持旋转装置，其特征在于，包括：

座体，所述座体内具有容纳腔；

转轴，所述转轴可转动地设置于所述座体且位于所述容纳腔内，所述转轴用于与外部驱动设备传动连接；

夹持机构，所述夹持机构设置于所述座体且位于所述容纳腔内，所述夹持机构包括推进构件和夹持构件，所述夹持构件包括柔性夹持部，所述推进构件与所述转轴传动连接，所述推进构件用于驱动所述夹持构件且使得所述柔性夹持部夹紧或者胀紧零件；

限位机构，所述限位机构用于阻挡所述推进构件旋转，所述限位机构设置于所述座体；

和

扭矩传感器，所述扭矩传感器设有阈值，所述扭矩传感器用于检测所述转轴的扭矩；

所述柔性夹持旋转装置包括第一状态、第二状态和第三状态，所述第一状态下，所述转轴能够通过外部驱动设备来沿所述转轴的轴线方向驱动所述推进构件，所述限位机构阻挡所述推进构件旋转，所述推进构件驱动所述夹持构件夹持零件；所述第二状态下，所述转轴的扭矩达到阈值，所述限位机构解除对所述推进构件的阻挡，所述夹持机构能够带动零件随所述转轴转动；所述第三状态下，所述转轴反方向转动，所述限位机构阻挡所述推进构件旋转，所述推进构件反方向运动，所述柔性夹持部解除对零件的夹紧或者胀紧。

2.根据权利要求1所述的柔性夹持旋转装置，其特征在于，所述推进构件包括周向轮、行星轮螺母、丝杆和推盘；

所述周向轮可转动地设置于所述座体，所述周向轮包括内齿和外齿；

所述行星轮螺母和所述丝杆的数量对应且均为多个，所述行星轮螺母与所述丝杆构成传动螺纹副，所述行星轮螺母能够与所述内齿啮合，多个所述行星轮螺母平行且均匀地周设于所述转轴，多个所述丝杆均与所述推盘的一侧连接；

所述第一状态下，所述外齿被所述限位机构阻挡，所述周向轮保持静止，所述转轴带动所述行星轮螺母进行周转与自转，所述行星轮螺母螺纹驱动所述丝杆且使得所述推盘向远离所述转轴的一向移动；

所述第二状态下，所述限位机构解除对所述外齿的阻挡，所述周向轮随所述转轴旋转，所述行星轮螺母周转且不自转，所述推进构件带动装夹了零件的所述夹持构件旋转。

3.根据权利要求2所述的柔性夹持旋转装置，其特征在于，所述夹持构件还包括行星轮支架和第一限位件，所述柔性夹持部为第一锥形橡胶；

所述行星轮支架可转动地设置于所述座体且与所述转轴固定连接，所述行星轮支架包括挤压腔，所述推盘位于所述挤压腔内；

所述第一限位件设置于所述行星轮支架的端部且远离所述推盘；

所述第一锥形橡胶设置于所述挤压腔内且位于所述推盘与所述第一限位件之间，所述推盘能够与所述第一限位件挤压所述第一锥形橡胶。

4.根据权利要求3所述的柔性夹持旋转装置，其特征在于，所述第一锥形橡胶为用于夹紧轴类零件的内锥孔橡胶套，所述内锥孔橡胶套的外形为圆柱体，内孔为锥孔，所述内锥孔橡胶套的两端具有用于与所述推盘以及所述第一限位件配合的齿形。

5.根据权利要求2所述的柔性夹持旋转装置，其特征在于，所述夹持构件还包括行星轮支架、导向杆、推环和第二限位件，所述柔性夹持部为第二锥形橡胶；

所述行星轮支架可转动地设置于所述座体且与所述转轴固定连接，所述行星轮支架包括挤压腔，所述推盘位于所述挤压腔内；

所述导向杆与所述转轴连接且同轴心设置，所述导向杆穿设于所述推盘，所述推环套设于所述导向杆，所述第二限位件设置于所述导向杆的远离所述推盘的一端，所述第二锥形橡胶套设于所述导向杆且位于所述推环与所述第二限位件之间；

所述推盘能够沿所述导向杆推动所述推环，所述推环能够与所述第二限位件挤压所述第二锥形橡胶。

6.根据权利要求5所述的柔性夹持旋转装置，其特征在于，所述第二锥形橡胶为用于胀紧孔类零件的外锥体橡胶套，所述外锥体橡胶套的外形为圆锥体，内孔为圆柱孔，所述外锥体橡胶套的两端具有用于与所述推环以及所述第二限位件配合的齿形。

7.根据权利要求2所述的柔性夹持旋转装置，其特征在于，所述行星轮螺母和所述丝杆的数量均为三个且呈中心均匀分布。

8.根据权利要求1所述的柔性夹持旋转装置，其特征在于，所述限位机构包括直线驱动件和插销；

所述直线驱动件设置于所述座体，所述插销穿设于所述座体，所述插销的一端与所述直线驱动件连接，另外一端用于阻挡所述推进构件旋转，所述直线驱动件能够使所述插销在所述座体上来回移动。

9.一种柔性夹持旋转机构，其特征在于，包括驱动电机和权利要求1-8任一项所述的柔性夹持旋转装置，所述驱动电机与所述柔性夹持旋转装置的所述座体连接且能够驱动所述柔性夹持旋转装置的所述转轴转动。

10.根据权利要求9所述的柔性夹持旋转机构，其特征在于，所述柔性夹持旋转装置还包括固定板和支撑柱，所述驱动电机设置于所述固定板，所述固定板通过所述支撑柱与所述座体连接，所述驱动电机的输出轴通过联轴器与所述转轴传动连接。