1.一种主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置的主动平衡控制方法，其特征在于，实验装置包括实验框架（12）、设置于实验框架（12）上端的浮力舱（1）、水轮机（95）及配重块（67），水轮机（95）及配重块（67）连接于实验框架（12）下端，水轮机（95）通过第一连接杆（41）与实验框架（12）连接，第一连接杆（41）一端与水轮机（95）铰接，第一连接杆（41）另一端通过第一驱动装置与实验框架（12）连接，第一驱动装置带动第一连接杆（41）相对实验框架（12）向前摆动，配重块（67）通过第二连接杆（68）与实验框架（12）连接，第二连接杆（68）一端与配重块（67）铰接，第二连接杆（68）另一端通过第二驱动装置与实验框架（12）连接，第二驱动装置带动第二连接杆（68）相对实验框架（12）向后摆动，所述第一连接杆（41）与第二连接杆（68）的摆动平面为同一平面；

第一连接杆（41）与第二连接杆（68）的摆动中心位于同一高度，第一连接杆（41）与第二连接杆（68）的长度相同；

主动平衡控制方法包括以下步骤：

S1：设置第一连接杆（41）与第二连接杆（68）延伸方向竖直向上为初始位置，根据实验需求确定水轮机（95）进入水面深度，调节浮力舱（1）浮力，使水轮机（95）位于目标深度 ；

S2：选择水轮机（95）实验深度 ，控制第一连接杆（41）向前摆动角度 ；当

时， ；当 时， ，其中， 为第一连接杆（41）的长

度，为第一连接杆（41）摆动中心到水面的距离；

S3：控制第二连接杆（68）向后摆动角度 ，计算公式为 ，其中，

为水轮机（95）整体质量， 为配重块（67）整体质量；

S4：对水轮机（95）进行实验，并记录保存数据；

S5：返回步骤S2，改变水轮机（95）实验深度，进行多次实验。

2.根据权利要求1所述的主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置的主动平衡控制方法，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动电机（90）、与第一驱动电机（90）输出轴连接的第一蜗轮蜗杆减速器（21）、与第一蜗轮蜗杆减速器（21）输出轴连接的第一主动齿轮（19），第一连接杆（41）端部侧面固定设置第一从动齿轮，第一主动齿轮（19）与第一从动齿轮啮合，第一驱动电机（90）通过第一蜗轮蜗杆减速器（21）驱动第一主动齿轮（19）转动，第一主动齿轮（19）转动带动第一从动齿轮转动，从而带动第一连接杆（41）摆动。

3.根据权利要求2所述的主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置的主动平衡控制方法，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二驱动电机（91）、与第二驱动电机（91）输出轴连接的第二蜗轮蜗杆减速器（58）、与第二蜗轮蜗杆减速器（58）输出轴连接的第二主动齿轮（59），第二连接杆（68）端部侧面固定设置第二从动齿轮，第二主动齿轮（59）与第二从动齿轮啮合，第二驱动电机（91）通过第二蜗轮蜗杆减速器（58）驱动第二主动齿轮（59）转动，第二主动齿轮（59）转动带动第二从动齿轮转动，从而带动第二连接杆（68）摆动。

4.根据权利要求3所述的主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置的主动平衡控制方法，其特征在于，所述实验框架（12）与水轮机（95）之间连接有第一从动连接杆（41），第一从动连接杆（41）两端分别与实验框架（12）和水轮机（95）铰接，第一从动连接杆（41）与第一连接杆（41）保证水轮机（95）运动过程中保持水平。

5.根据权利要求4所述的主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置的主动平衡控制方法，其特征在于，所述实验框架（12）与配重块（67）之间连接有第二从动连接杆（83），第二从动连接杆（83）两端分别与实验框架（12）和配重块（67）铰接，第二从动连接杆（83）与第二连接杆（68）保证配重块（67）运动过程中保持水平。

6.根据权利要求5所述的主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置的主动平衡控制方法，其特征在于，所述实验框架（12）侧面设置四个推进方向相互垂直的推进器，且四个推进器设置于同一水平面，实验框架（12）侧面还设置有两个推进方向垂直水平面的推进器，所述两个推进器对称设置于实验框架（12）两侧。

7.根据权利要求6所述的主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置的主动平衡控制方法，其特征在于，所述实验框架（12）底部两侧对称设置有电力舱（10）和电子舱（11），电力舱（10）内部设置有为整个实验装置供电的电源模块，所述电子舱（11）内部设置有控制整个实验装置的控制模块。