1.一种大蒜蒜瓣转向直立抓取装置，其特征在于：该装置包括水平布置的基座(5)、安装在基座下侧且呈“品”字形布置的三个手指以及用于驱动手指的驱动组件(4)；

所述三个手指包括竖直固定在基座下侧的第一手指(1)、与第一手指间隔距离且可朝第一手指方向摆动的第三手指(3)以及可在第一手指与第三手指之间区域摆动的第二手指(2)；

所述第二手指、第三手指分别通过由铰接支架定位的铰接轴可摆动地定位在基座下侧；所述第二手指与铰接轴之间、第三手指与铰接轴之间分别配设有复位弹簧；

所述第三手指的摆动轴线水平布置且第三手指的摆动路径正对着第一手指的抓取面；

所述第二手指的摆动轴线水平布置且与所述第三手指的摆动轴线构成90度夹角；

所述驱动组件安装在基座上侧，包括由电机通过传动部件带动的两根绕线轴、由两根绕线轴分别带动从而驱动第二手指与第三手指的两根钢丝绳；

所述两根绕线轴分别通过轴支撑座(505)水平布置在基座上侧，并且两根绕线轴的轴线分别与第二手指以及第三手指的转动轴线相互平行；两根绕线轴还分别与第二手指以及第三手指上下对应布置，以使各自所缠绕的钢丝绳的一端往下穿过基座上的绳孔后分别与第二手指以及第三手指连接。

2.根据权利要求1所述的大蒜蒜瓣转向直立抓取装置，其特征在于：所述传动部件包括由电机带动的传动轴(405)、配设在传动轴与第一绕线轴(403)之间的第一直齿轮对(402)、与第二绕线轴平行布置的过桥轴(407)、配设在过桥轴与第二绕线轴之间的第二直齿轮对(408)以及配设在过桥轴与传动轴之间的锥齿轮对(406)。

3.根据权利要求2所述的大蒜蒜瓣转向直立抓取装置，其特征在于：所述第二手指和第三手指的内侧分别开有导向槽，导向槽内固定安装有用于钢丝绳穿越的导线管；两根钢丝绳各穿越一导线管后分别与第二手指以及第三手指的末端连接。

4.根据权利要求3所述的大蒜蒜瓣转向直立抓取装置，其特征在于：所述第二手指由三段关节组成，两端是刚性的第一关节(203)与第三关节(205)，中间是弹性的第二关节(204)；所述第三手指的末端安装有毛刷(303)，以实现在不伤害蒜种的情况下对略有大小差别的蒜瓣稳定抓取。

5.根据权利要求4所述的大蒜蒜瓣转向直立抓取装置，其特征在于：用于第二手指的铰接支架上制作有限定第二手指第一关节摆动范围的限位块(503)。