1.一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：设计一种基于电压观测器、电流观测器的V‑I下垂控制，动态调节各控制单元的下垂系数和输出电压参考值，以矫正各线路阻抗之间的差值并维持母线电压稳定；

S2：V‑I下垂控制中的电压观测器和电流观测器均采用了分布式控制框架，在没有中央控制器和全局通信的情况下，各控制单元仅依靠自身及其相邻单元的通信信息，采用动态离散一致性算法获得全局的电流、电压平均估值，并通过对平均估值的进一步处理给出下垂系数补偿和参考电压补偿；

S3：随着V‑I下垂控制对下垂系数的动态调整，线路阻抗的不一致问题逐步得到矫正，当相关参数符合切换判定条件时，控制单元将产生使能信号令下垂系数不再变化，并将此矫正后的下垂系数用于后续控制中，与电流观测器相关的通信停止工作，而基于电压观测器的参考电压补偿控制保持不变，与其相关的通信保持正常工作；

S4：分布式控制框架下，各储能单元完成线路阻抗矫正的时间不完全同步，为保证各单元切换至后续控制方案的时间一致，需在控制过程中加入切换缓冲区：各控制器可获取相邻单元的触发信息，并采用一致性算法实现对全局触发信息的测算；

S5：在各储能单元所测算出的全局触发信息符合要求时，控制器将切换至SoC均衡控制；各控制单元基于电压观测器和储能单元实时荷电状态，实现双补偿SoC均衡下垂控制，这两项补偿共同作用于下垂控制的参考电压，其中电压补偿项延续V‑I下垂控制的方法不做调整，SoC均衡补偿项为根据SoC估算值所构造的单调递增函数，其中下垂系数为S1中线路阻抗矫正后所得；

S6：在切换缓冲区域的协调下，V‑I下垂控制与双补偿SoC均衡下垂控制依照时间尺度分段作用，形成完整的分布式非线性下垂控制，并作为电压电流双闭环的参考产生PWM信号，用以驱动开关功率器件，实现对储能系统接口变换器的控制。

2.根据权利要求1所述的一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：在上述S2中，V‑I下垂控制表达式为：*

Voi＝vdc+δvvi‑(Rdi+Rdo)ioi其中，δvvi为自适应下垂控制的参考电压补偿项，用以维持系统母线电压稳定；Rdi为自适应下垂控制的下垂系数补偿项，以实现对各变换器之间线路阻抗差的矫正。

3.根据权利要求1所述的一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：在上述S2和S4中，观测器和全局触发信息测算均采用分布式控制框架，凭借相邻单元之间的相互通信和分布式优化运行算法，获取储能系统的全局信息，从而进一步更新出储能系统的平均电压估计值、平均电流估计值以及全局触发信息；

其中，分布式优化运行算法采用的是动态离散一致性算法，可被表述为：其中，Ni是第i个节点的相邻单元的集合；aij是从节点j到i进行信息交换的通信权重，xi代表被观测变量，即电流、电压和各单元的本地触发信息。

4.根据权利要求1所述的一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：在上述S3中，根据不断改变的下垂系数和输出电流的关系，设计了判定条件，使实现线路阻抗矫正后有如下关系：

δRd1+Rdo+rl1≈δRd2+Rdo+rl2≈......≈δRdk+Rdo+rlk(k＝1,2,3,......)其中，δRdi为线路阻抗矫正完成后的最终下垂系数；rli为各接口变换器对应线路阻抗的阻值。

5.根据权利要求1所述的一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：在上述S5中，双补偿SoC下垂控制表达式为：*

Voi＝vdc+δvvi+V(SoCi)‑(δRdi+Rdo)ioi其中，V(SoC)表示一类单调递增函数，可简单表述为：V(SoC)＝K·SoCi

*

Voi＝vdc+δvvi+K·SoCi‑(δRdi+Rdo)ioi其中，K是实现SoC均衡速度的调节参数。

6.根据权利要求1所述的一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：在上述S4中，设计了切换缓冲区，其目的是为了保证在分布式控制框架下各控制单元可以同步切换。

7.根据权利要求6所述的一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：各控制器中设有本地触发信号Si，当系统下垂系数调节至所设计的标准时，本地触发信号Si由1变化为0；另设有反映系统中所有下垂系数调节状态的全局触发信号S0，可保证各控制单元的同步切换，此全局触发信号S0的数字信息可由一致性算法测算得出，当所测算S0为变为0时，各单元将同时切换至SoC均衡下垂控制。

8.根据权利要求1所述的一种适用于直流微电网储能系统的非线性下垂控制方法，其特征在于：系统在充电或放电工作模态，均可以有效降低线路阻抗不一致造成的SoC均衡误差，且保持母线电压稳定。