1.一种能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，包括：底座；

支撑架，所述支撑架安装于所述底座上；

下肢训练机构，包括第一支撑部件、第一回转轴、第一支撑辅具、第一曲柄、第一连杆、第一摇杆及第一摇杆支撑部件；

所述第一支撑部件，设置于所述底座上；

所述第一回转轴转动安装于所述第一支撑部件上；

所述第一曲柄与所述第一回转轴固定连接；

所述第一曲柄与所述第一连杆的一端或者所述第一支撑辅具转动连接；

当所述第一曲柄与所述第一连杆的一端转动连接时，所述第一支撑辅具固定安装于所述第一连杆或所述第一摇杆上；

当所述第一曲柄与所述第一支撑辅具转动连接时，所述第一支撑辅具固定安装于所述第一连杆上；

所述第一连杆的另一端与所述第一摇杆的一端转动连接；

所述第一摇杆的另一端与所述第一摇杆支撑部件形成转动副；

所述第一摇杆支撑部件设置于所述底座上。

2.根据权利要求1所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述第一摇杆支撑部件的安装位置可调。

3.根据权利要求1所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述康复训练装置还包括上肢训练机构，包括第二支撑部件、第二支撑辅具、第二回转轴以及第二曲柄；所述第二支撑部件安装于所述支撑架上，所述第二回转轴转动安装于所述第二支撑部件上，所述第二曲柄与所述第二回转轴固定连接，所述第二支撑辅具转动安装于所述第二曲柄上。

4.根据权利要求1所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述上肢训练机构还包括：第二支撑部件、第二支撑辅具、第二回转轴、第二曲柄、第二连杆及第二摇杆；所述第二支撑部件安装于所述支撑架上，所述第二回转轴转动安装于所述第二支撑部件上，所述第二曲柄与所述第二回转轴固定连接，所述第二曲柄与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第二摇杆的一端转动连接，所述第二摇杆的另一端与所述第二支撑部件形成转动副，所述第二支撑辅具安装于所述第二连杆上。

5.根据权利要求4所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述上肢训练机构还包括第二摇杆支撑部件，所述第二摇杆支撑部件安装于所述第二支撑部件的远离所述第二回转轴的一端，所述第二摇杆的未与所述第二连杆连接的一端与所述第二摇杆支撑部件形成转动副。

6.根据权利要求5所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述第一摇杆的摆动中心的高度可调，和/或所述第二摇杆的摆动中心的高度可调。

7.根据权利要求5所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述第二摇杆支撑部件的安装位置可调。

8.根据权利要求3或4所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述上肢训练机构还包括设置于所述第二支撑部件内的第二驱动部件，所述第二驱动部件与所述第二回转轴连接。

9.根据权利要求1所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述下肢训练机构还包括设置于所述第一支撑部件内的第一驱动部件，所述第一驱动部件与所述第一回转轴连接。

10.根据权利要求1所述的能满足关节训练需求的康复训练装置，其特征在于，所述第一连杆或所述第一支撑辅具的支撑平面与水平方向的最大夹角大于或等于35°，或者位于所述第一回转轴两侧的所述第一连杆的最大夹角大于或等于32°。

11.一种用于康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：连杆，所述连杆上设置用于与所述康复训练装置的支撑辅具固定连接的固接部，所述连杆的一端作为与所述康复训练装置的曲柄形成转动副的转动端；

摇杆，所述摇杆的一端与所述连杆的另一端转动连接，所述摇杆的另一端作为与所述康复训练装置形成转动副的转动端。

12.一种用于康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：连杆，所述连杆的一端作为与所述康复训练装置的支撑辅具固定连接的连接端；

摇杆，所述摇杆的一端与所述连杆的另一端转动连接，所述摇杆的另一端作为与所述康复训练装置形成转动副的转动端。

13.一种用于康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：连杆，所述连杆的一端作为与所述康复训练装置的曲柄形成转动副的转动端；

支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述连杆上，摇杆，所述摇杆的一端与所述连杆的另一端转动连接，所述摇杆的另一端作为与所述康复训练装置形成转动连接的转动端。

14.一种用于康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：支撑辅具，所述支撑辅具设置有与所述康复训练装置的曲柄形成转动副的转动部；

连杆，所述连杆的一端与所述支撑辅具固定连接；

摇杆，所述摇杆的一端与所述连杆的另一端转动连接，所述摇杆的另一端作为与所述康复训练装置形成转动连接的转动端。

15.根据权利要求11‑14中任意一项所述的训练组件，其特征在于，所述训练组件还包括用于将所述摇杆安装于所述康复训练装置的摇杆支撑部件，所述摇杆的未与所述连杆连接的一端与所述摇杆支撑部件形成转动副。

16.根据权利要求15所述的训练组件，其特征在于，所述摇杆在所述摇杆支撑部件上的摆动中心的位置可调。