1.一种小艇登陆设备电控启闭系统的控制方法，其特征在于，

在小艇的艇身侧面设有牵引装置，牵引装置与可倒舱盖兼跳板间通过牵引绳索连接；

牵引装置包括牵引板、牵引推杆、滑动块和滑轮组，牵引推杆设在牵引板上且其活动杆端部与滑动块固定连接，滑动块连接在牵引板上的滑槽中，滑轮组包括数个滑轮，部分滑轮设在滑动块上、部分固定在牵引板上、其余的设在可倒舱盖兼跳板的侧面，数个滑轮间以牵引绳索连接传动；在固定眼环上设有固定索眼，在固紧钩上设有眼板，固定索眼与眼板间通过固定绳索连接；

甲板上的左舱盖和右舱盖的外侧端均与艇身活动连接，在左、右舱盖的底部分别设有一组舱盖自动启闭装置，该装置中的舱盖启闭推杆的一端与左舱盖/右舱盖的底部活动连接、另一端与相应一侧的安装支架活动连接；

每根推杆均采用双通道霍尔编码器进行定位，推杆电连接有脉冲检测模块和电压电流检测模块；电控启闭系统包括控制盒、PLC控制器和继电器模组，PLC控制器与脉冲检测模块和电压电流检测模块通过RS485双绞线连接，PLC控制器输出的控制信号通过继电器模组传递到相应的推杆，控制盒上设有语音播报装置、开到位信号灯、关到位信号灯以及开启、关闭、急停按钮，控制盒与PLC控制器的输入/输出端电性连接；

在艇身侧面设有跳板自动锁紧装置，其包括跳板锁推杆、固定眼环和钩环，跳板锁推杆固定在固定眼环上且其活动杆前端活动连接连杆，连杆的另一端与钩环的固定部固定连接，固定部通过连接辊可转动的连接在艇身上，钩环的钩槽部与可倒舱盖兼跳板上的固紧钩钩接紧固；跳板锁推杆采用双通道霍尔编码器进行定位，跳板锁推杆同样与脉冲检测模块和电压电流检测模块电连接；

在舱盖内部设有数组舱盖自动锁紧装置，其包括舱盖锁推杆、插闩和限位块，舱盖锁推杆固定在右舱盖内部且其活动杆端部连接插闩，限位块设在第一固紧孔的外侧端，插闩与限位块配合相接；舱盖锁推杆与电控启闭系统电性连接，舱盖锁推杆采用双通道霍尔编码器进行定位，舱盖锁推杆同样与脉冲检测模块和电压电流检测模块电连接；

在控制盒内电连接有调试按钮，且脉冲检测模块设有重置开关；

控制方法具体包括开启、关闭、急停三个工作过程；

开启过程：

第一步、按下控制盒上的开启按钮，PLC控制器控制舱盖锁推杆带动插闩回退使其与限位块脱离对接限位状态，当脉冲检测模块检测到舱盖锁推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制舱盖锁推杆停止运动；

第二步、舱盖解锁后，PLC控制器控制舱盖启闭推杆驱动舱盖翻转，当脉冲检测模块检测到舱盖启闭推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制舱盖启闭推杆停止运动，舱盖完全打开；

第三步、舱盖打开后，PLC控制器控制跳板锁推杆回缩带动钩环转动，钩环的钩槽部与可倒舱盖兼跳板上的固紧钩脱离钩接状态，当脉冲检测模块检测到跳板锁推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制跳板锁推杆停止运行；

第四步、PLC控制器控制牵引推杆启动，带动滑动块回缩，在滑轮组的配合下，可倒舱盖兼跳板在重力作用下下降，当脉冲检测模块检测到牵引推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制牵引推杆停止运行，可倒舱盖兼跳板完全开启，PLC控制器对控制盒发出指令，控制盒上的开到位信号灯亮起；

关闭过程：

第一步、按下控制盒上的关闭按钮，PLC控制器控制牵引推杆回位，在滑轮组的配合下，收紧牵引绳索，可倒舱盖兼跳板在牵引作用下回升，当脉冲检测模块检测到牵引推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制牵引推杆停止运行，可倒舱盖兼跳板完全收起；

第二步、跳板收起后，PLC控制器控制跳板锁推杆回位，钩环反向转动，钩槽部与固紧钩钩接，可倒舱盖兼跳板锁定，当脉冲检测模块检测到跳板锁推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制跳板锁推杆停止运行；

第三步、PLC控制器控制舱盖启闭推杆驱动舱盖翻转回位，当脉冲检测模块检测到舱盖启闭推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制舱盖启闭推杆停止运动，舱盖完全闭合；

第四步、舱盖闭合后，PLC控制器控制舱盖锁推杆带动插闩回位使其与限位块对接锁紧，舱盖锁定，当脉冲检测模块检测到舱盖锁推杆的位移达到设定值时，PLC控制器控制舱盖锁推杆停止运动；登陆装置完全关闭后，PLC控制器对控制盒发出指令，控制盒上的关到位信号灯亮起；

急停过程：

按下控制盒上的急停按钮，PLC控制器控制启闭系统停止运行，并且依靠推杆本身的自锁能力使得所有过程停止在当前状态，解除急停后，PLC控制器将检测系统当前运行位置，再次按下控制盒上的开启或关闭按钮，系统即恢复运行。

2.如权利要求1所述的一种小艇登陆设备电控启闭系统的控制方法，其特征在于，PLC控制器会对每个推杆总运行时长和运行功率进行计算，在推杆总运行时长达到设定时间，最近五次平均功率低于设定功率，控制盒上的语音播报装置播报提醒推杆需要维护。

3.如权利要求1所述的一种小艇登陆设备电控启闭系统的控制方法，其特征在于，当任一推杆在长时间运行后产生位置误差导致设备运行出现问题，可通过控制盒内的调试按钮，自动矫正误差或手动去调整推杆位置，推杆位置校正后，需重置脉冲检测模块，初始化后重新上电运行。