1.一种三维地图的质检方法，其特征在于，包括：从当前的建图帧之前的多个建图帧中选定质检帧；所述建图帧用于构建三维地图；

根据所述质检帧的坐标确定搜索范围，并根据所述搜索范围，从当前的所述三维地图中搜索多个地图要素；

将多个所述地图要素进行反投影，获得反投影到所述质检帧内的多个目标要素；

将多个所述目标要素与所述质检帧内的多个原始要素进行匹配，并根据匹配结果确定所述质检帧的质检结果，以确定所述三维地图的质检结果；

所述从当前的建图帧之前的多个建图帧中选定质检帧，包括：确定当前的建图帧之前的多个建图帧分别与当前的建图帧之间对应的轨迹距离；

选定轨迹距离大于等于第一预设距离的当前的建图帧之前的建图帧为所述质检帧；

所述将多个所述地图要素进行反投影，获得反投影到所述质检帧内的多个目标要素，包括：

将多个所述地图要素的坐标由世界坐标系转换到相机坐标系；

根据相机的内参矩阵，将坐标转换后的多个所述地图要素反投影至所述质检帧所在平面，得到反投影后的多个所述地图要素的像素坐标；

根据所述质检帧的边界的像素坐标，从反投影后的多个所述地图要素中筛选获得多个所述目标要素；

所述将多个所述目标要素与所述质检帧内的多个原始要素进行匹配，包括：针对每个所述原始要素，计算所述原始要素分别与各所述目标要素之间的第一像素距离；

若多个所述第一像素距离中的最小距离小于第三预设距离，则判定所述最小距离对应的目标要素与所述原始要素匹配成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述质检帧的坐标确定搜索范围，包括：

以所述质检帧的坐标为中心，与所述中心之间的距离小于等于第二预设距离的范围确定为所述搜索范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标要素为线状要素，所述计算所述原始要素分别与各所述目标要素之间的第一像素距离，包括：针对每个目标要素，根据所述目标要素构建k维树；

根据所述k维树，计算所述原始要素中各点到所述目标要素的第二像素距离，得到多个所述第二像素距离；

根据多个所述第二像素距离，确定所述原始要素与所述目标要素之间的所述第一像素距离。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标要素为面状要素，所述计算所述原始要素分别与各所述目标要素之间的第一像素距离，包括：从所述原始要素中的各点中，筛选位于所述目标要素的边界之外的各目标点；

针对每个目标点，计算所述目标点到所述目标要素的边界的第三像素距离；

根据多个所述第三像素距离，确定所述原始要素与所述目标要素之间的所述第一像素距离。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述原始要素，计算所述原始要素分别与各所述目标要素之间的第一像素距离之前，还包括：根据多个所述目标要素的语义信息和多个所述原始要素的语义信息，将多个所述原始要素和多个所述目标要素划分为多个目标类别；

所述针对每个所述原始要素，计算所述原始要素分别与各所述目标要素之间的第一像素距离，包括：

对于每个目标类别中的多个目标原始要素和多个所述目标要素，针对每个所述原始要素，计算所述原始要素分别与各所述目标要素之间的第一像素距离。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若多个所述第一像素距离中的最小距离小于第三预设距离，则将所述最小距离确定为匹配距离，根据匹配结果确定所述质检帧的质检结果，包括：

将匹配成功的原始要素数量和多个所述原始要素的总量之间的比值，确定为所述质检帧对应的完备率；

将匹配成功的原始要素数量和多个所述目标要素的总量之间的比值，确定所述质检帧对应的准确率；

将多个所述匹配距离和多个所述匹配距离的总量之间的比值，确定所述质检帧对应的精度；

将所述质检帧对应的完备率、准确率和精度确定为所述质检结果。

7.一种三维地图的质检设备，其特征在于，包括：选定模块，用于从当前的建图帧之前的多个建图帧中选定质检帧；所述建图帧用于构建三维地图；

搜索模块，用于根据所述质检帧的坐标确定搜索范围，并根据所述搜索范围，从当前的所述三维地图中搜索多个地图要素；

反投影模块，用于将多个所述地图要素进行反投影，获得反投影到所述质检帧内的多个目标要素；

匹配模块，用于将多个所述目标要素与所述质检帧内的多个原始要素进行匹配，并根据匹配结果确定所述质检帧的质检结果，以确定所述三维地图的质检结果；

所述选定模块具体用于：

确定当前的建图帧之前的多个建图帧分别与当前的建图帧之间对应的轨迹距离；

选定轨迹距离大于等于第一预设距离的当前的建图帧之前的建图帧为所述质检帧；

所述反投影模块具体用于：

将多个所述地图要素的坐标由世界坐标系转换到相机坐标系；

根据相机的内参矩阵，将坐标转换后的多个所述地图要素反投影至所述质检帧所在平面，得到反投影后的多个所述地图要素的像素坐标；

根据所述质检帧的边界的像素坐标，从反投影后的多个所述地图要素中筛选获得多个所述目标要素；

所述匹配模块具体用于：

针对每个所述原始要素，计算所述原始要素分别与各所述目标要素之间的第一像素距离；

若多个所述第一像素距离中的最小距离小于第三预设距离，则判定所述最小距离对应的目标要素与所述原始要素匹配成功。

8.一种三维地图的质检设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至6任一项所述的三维地图的质检方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的三维地图的质检方法。