1.一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，包括行走机构、机械臂和采摘机构；所述机械臂设置于行走机构上，所述机械臂末端与采摘机构连接；

所述采摘机构包括底板、固定半球和移动半球；所述固定半球与底板一侧固定连接，所述移动半球与底板滑动连接；所述固定半球和移动半球同轴设置；所述底板另一侧设置有用于驱动移动半球往复运动的驱动装置；所述固定半球或移动半球的边缘上均匀设置有多个凸齿，所述凸齿之间的距离大于柑橘果柄直径，凸齿长度大于柑橘果柄直径；所述凸齿两侧均设置有第一刀刃；

所述底板上远离固定半球的一侧滑动设置有底座；所述底座上设置有两个滑孔；所述底板上设置有两个与滑孔相适配的滑杆；所述滑杆上套设有弹簧；所述弹簧一端与滑杆末端连接，另一端与底座抵接；所述底座与机械臂末端连接；所述底座上设置有向固定半球方向伸出的齿条；所述固定半球的球底通过轴承转动设置有转轴；所述转轴上固定连接有齿轮和环形刮刀；所述齿轮与所述齿条相适配；所述环形刮刀初始位置靠近底板且远离齿条；

所述环形刮刀上设置有第二刀刃；

所述齿条下方设置有齿条支撑导向板；所述齿条支撑导向板与固定半球或底板固定连接；

所述驱动装置包括电缸；所述电缸输出端固定连接有转接板；所述移动半球的球底固定设置有推杆；所述推杆与转接板固定连接；

所述底板上设置有滑轨，所述移动半球上设置有与滑轨相适配的滑槽。

2.如权利要求1所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述机械臂包括旋转装置；所述旋转装置与行走机构固定连接；所述旋转装置的输出端连接有第一支臂；所述第一支臂通过第一关节电机连接有第二支臂；所述第二支臂通过第二关节电机连接有第三支臂；所述第三支臂通过第三关节电机连接有第四支臂；所述第四支臂与底座固定连接。

3.如权利要求2所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，还包括收集装置；

所述收集装置包括收集箱、柔性接料管和接料管支架；所述收集箱设置于行走机构上，所述柔性接料管一端与收集箱连接，另一端与接料管支架连接；所述接料管支架位于采摘机构下方，且与第四支臂固定连接。

4.如权利要求3所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述行走机构内设置有电池和控制机构；所述电池为整个装置提供电力；所述控制机构用于控制整个装置的动作。