1.一种相机的外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取初始外参、同一时刻下的多边形道路物体的第一位置坐标集和第二位置坐标集；

所述第一位置坐标集包括多个参考点中的每个参考点在世界坐标系下的坐标；所述第二位置坐标集基于相机采集到的，所述第二位置坐标集包括所述多个参考点中的每个参考点在相机像素坐标系下的坐标；所述多边形道路物体包括多个顶点；所述每个参考点对应一个顶点；所述多边形道路物体为车辆行驶中确定的道路物体；所述初始外参包括初始旋转外参；

根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和所述第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值；

根据所述初始外参和所述角度误差值确定出所述相机的外参；所述外参包括旋转外参；

所述根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和所述第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值，包括：获取第一转换规则；所述第一转换规则基于所述初始外参和相机内参确定；

基于所述第一转换规则，将所述每个参考点在世界坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第一图像坐标集；

获取第二转换规则；

基于所述第二转换规则，将所述每个参考点在相机像素坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第二图像坐标集；

根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值。

2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述旋转外参包括滚转外参、俯仰外参和偏航外参；

所述根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值，包括：基于所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述滚转外参的滚转角度误差值；

根据所述第一图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的第一图像坐标；

根据所述第二图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的第二图像坐标；

根据所述第一图像坐标和所述第二图像坐标确定出所述俯仰外参的俯仰角度误差值和所述偏航外参的偏航角度误差值；

基于所述滚转角度误差值、所述俯仰角度误差值和所述偏航角度误差值确定出所述旋转外参的角度误差值。

3.根据权利要求2所述的外参标定方法，其特征在于，所述获取第一转换规则，包括：获取将所述世界坐标系转换为相机三维坐标系的第三转换规则；

获取将所述相机三维坐标系转换为所述相机图像坐标系的第四转换规则；

基于所述第三转换规则和所述第四转换规则确定出所述第一转换规则；

所述根据所述第一图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的第一图像坐标，包括：基于所述滚转角度误差值、所述初始外参和所述第三转换规则确定出更新第三转换规则；

基于所述更新第三转换规则和所述第四转换规则确定出更新第一转换规则；

基于所述更新第一转换规则，将所述每个参考点在世界坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到更新第一图像坐标集；

根据所述更新第一图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的更新第一图像坐标。

4.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像坐标和所述第二图像坐标确定出所述俯仰外参的俯仰角度误差值和所述偏航外参的偏航角度误差值，包括：基于所述第四转换规则，将所述中心点在相机图像坐标系下的更新第一图像坐标转换为所述中心点在相机三维坐标系下的第一三维坐标；

基于所述第四转换规则，将所述中心点在相机图像坐标系下的第二图像坐标转换为所述中心点在相机三维坐标系下的第二三维坐标；

根据所述第一三维坐标和所述第二三维坐标确定出所述偏航角误差值；

基于所述滚转角度误差值、所述偏航角度误差值、所述初始外参和所述第三转换规则确定出再更新第三转换规则；

基于所述再更新第三转换规则和所述第四转换规则确定出再更新第一转换规则；

基于所述再更新第一转换规则，将所述每个参考点在世界坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到再更新第一图像坐标集；

根据所述再更新第一图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的再更新第一图像坐标；

基于所述第四转换规则，将所述中心点在相机图像坐标系下的再更新第一图像坐标转换为所述中心点在相机三维坐标系下的更新第一三维坐标；

根据所述再更新第一三维坐标和所述第二三维坐标确定出所述俯仰角度误差值。

5.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述初始外参还包括平移外参；

所述获取初始外参、同一时刻下的多边形道路物体的第一位置坐标集和第二位置坐标集，包括：获取所述车辆预设范围内的高精度地图信息；

从所述高精度地图信息中获取所述第一位置坐标集和惯性传感器在世界坐标系下的坐标；

获取所述惯性传感器和所述相机之间的相对位置信息；

基于所述惯性传感器在世界坐标系下的坐标和所述相对位置信息确定出所述相机在世界坐标系下的坐标；

基于所述相机在世界坐标系下的坐标和所述第一位置坐标集确定出所述平移外参；

获取初始旋转外参；

基于所述初始旋转外参和所述平移外参确定出所述初始外参；

获取所述第二位置坐标集；所述获取高精度地图信息的时刻与所述获取所述第二位置坐标集的时刻相同。

6.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值，包括：根据所述第一图像坐标集与所述第二图像坐标集确定出误差值集；所述误差值集包括所述每个参考点的第一图像坐标与第二图像坐标之间的误差值；

若所述误差值集中的每个参考点的误差值大于预设阈值，则根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值。

7.一种相机的外参标定装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取初始外参、同一时刻下的多边形道路物体的第一位置坐标集和第二位置坐标集；所述第一位置坐标集包括多个参考点中的每个参考点在世界坐标系下的坐标；所述第二位置坐标集基于相机采集到的，所述第二位置坐标集包括所述多个参考点中的每个参考点在相机像素坐标系下的坐标；所述多边形道路物体包括多个顶点；所述每个参考点对应一个顶点；所述多边形道路物体为车辆行驶中确定的道路物体；

误差值确定模块，用于根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值；

外参确定模块，用于根据所述初始外参和所述角度误差值确定出所述相机的外参；所述外参包括旋转外参；所述初始外参包括初始旋转外参；

所述根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和所述第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值，包括：获取第一转换规则；所述第一转换规则基于所述初始外参和相机内参确定；

基于所述第一转换规则，将所述每个参考点在世界坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第一图像坐标集；

获取第二转换规则；

基于所述第二转换规则，将所述每个参考点在相机像素坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第二图像坐标集；

根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值。

8.一种相机的外参标定系统，其特征在于，包括连接的相机和处理器；

所述相机用于采集多边形道路物体的第二位置坐标集，并将所述第二位置坐标集发送给所述处理器；

所述处理器用于获取初始外参、同一时刻下的多边形道路物体的第一位置坐标集和所述第二位置坐标集；所述第一位置坐标集包括多个参考点中的每个参考点在世界坐标系下的坐标；所述第二位置坐标集包括所述多个参考点中的每个参考点在相机像素坐标系下的坐标；所述多边形道路物体包括多个顶点；所述每个参考点对应一个顶点；所述多边形道路物体为车辆行驶中确定的道路物体；根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值；根据所述初始外参和所述角度误差值确定出所述相机的外参；所述外参包括旋转外参；所述初始外参包括初始旋转外参；

所述根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和所述第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值，包括：获取第一转换规则；所述第一转换规则基于所述初始外参和相机内参确定；

基于所述第一转换规则，将所述每个参考点在世界坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第一图像坐标集；

获取第二转换规则；

基于所述第二转换规则，将所述每个参考点在相机像素坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第二图像坐标集；

根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求

1‑6任一项所述的外参标定方法方法。