1.一种移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，包括脱盘机构(1)、抓取机械手(2)、分投导苗筒(3)和控制系统(4)；

所述脱盘机构(1)安装在移栽机机架上，用于使穴盘中的钵苗(52)松动；所述抓取机械手(2)位于脱盘机构(1)的上方，用于夹取松动后的钵苗并放入分投导苗筒(3)中；所述分投导苗筒(3)位于栽植单元(6)的正上方，用于将钵苗投入到栽植单元(6)中；所述控制系统(4)的控制器(42)分别与脱盘机构(1)、抓取机械手(2)和分投导苗筒(3)连接；控制系统的控制器(42)根据分投导苗筒(3)的苗杯中是否有钵苗(52)落入的信号以及栽植单元(6)是否上行，控制具有钵苗(52)的苗杯打开底部的苗盖(312)，钵苗(52)落入栽植单元(6)，栽植单元(6)进行栽植。

2.根据权利要求1所述的移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，所述脱盘机构(1)包括卡盘定位机构(11)、顶推机构(12)、第一传感器(411)和第一驱动器(431)；

所述卡盘定位机构(11)包括多孔卡槽板(111)、压盘杆(112)和回转元件(113)，所述回转元件(113)的输出轴通过与压盘杆(112)连接，回转元件(113)带动压盘杆(112)压紧穴盘(51)；所述顶推机构(12)安装在卡盘定位机构(11)下方，包括移位机构(121)和顶推机构，所述顶推机构包括N个顶推杆(122)，顶推机构通过气缸安装在移位机构(121)上方，所述第一传感器(411)包括第一传感器A和第一传感器B，第一传感器A用于检测顶推杆(122)是否到达水平方向预定位置，第一传感器B用于检测顶推杆是否到达竖直方向预定位置，并将检测到的位置信号传递给控制器(42)；所述控制器(42)根据第一传感器A检测的位置信号控制第一驱动器(431)，使第一电机驱动移位机构(121)在直线导轨上移动，控制器(42)根据第一传感器B检测的位置信号控制气缸升降，驱动顶推机构上下运动。

3.根据权利要求2所述的移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，所述卡盘定位机构(11)还包括高度调节板(114)；高度调节板(114)上设有纵向设置的通孔，所述回转元件(113)的底座与高度调节板(114)滑动连接，回转元件(113)的输出轴穿过通孔与压盘杆(112)连接；高度调节板(114)安装在多孔卡槽板(111)上。

4.根据权利要求2所述的移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，所述脱盘机构(1)的顶推杆(122)是气力顶吹机构或顶杆机构。

5.根据权利要求1所述的移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，所述抓取机械手(2)包括N个取苗末端执行器(21)、开合机构(22)、移动机械臂(23)、工作台(24)、第二传感器(412)、第三传感器(413)、第二驱动器(432)和第三驱动器(433)；

所述开合机构(22)安装在工作台(24)上，所述工作台(24)与移动机械臂(23)连接，所述移动机械臂(23)能够带动工作台(24)实现水平和垂直方位的移动；第二传感器(412)用于检测末端执行器(21)是否到达预定位置；第二传感器(412)包括第二传感器A和第二传感器B，第二传感器A用来判断取苗末端执行器(21)到达第几行的穴盘苗(5)的上方，第二传感器B用于判断取苗末端执行器(21)到达第几列穴盘苗的(5)上方以及是否到达接苗杯(311)上方，并将位置信号传递给控制器(42)，第二驱动器(432)分别与移动机械臂(23)的第二电机和第三电机连接，所述控制器(42)根据第二传感器A检测的位置信号控制第二电机驱动移动机械臂(23)水平左右移动，所述控制器(42)根据第二传感器B检测的位置信号控制第三电机驱动移动机械臂(23)水平前后移动；所述第三传感器(413)用于检测末端执行器(21)是否稳定夹住钵苗(52)，并将压力信号传递给控制器(42)，第三驱动器(433)与开合机构(22)连接，控制器(42)控制第三驱动器(433)驱动变距气缸伸缩，完成开合机构(22)的开合动作。

6.根据权利要求5所述的移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，所述工作台(24)上设有导轨和变距气缸，导轨与多个固定板底部的滑块连接，N个取苗末端执行器(21)分别安装在固定板上，开合机构(22)与固定板连接，变距气缸的底座安装在工作台(24)上，活塞杆与固定板连接，变距气缸驱动开合机构(22)调节取苗末端执行器(21)之间的间距。

7.根据权利要求1所述的移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，所述分投导苗筒(3)包括N套独立开门的苗杯、N套苗杯传感器(414)、N套苗杯驱动器(434)和移栽机栽植单元传感器(415)；

N套所述苗杯沿直线等距排列；每套苗杯包括接苗杯(311)、苗盖(312)和推杆(313)，所述接苗杯(311)安装在移栽机机架上，所述苗盖(312)安装在接苗杯(311)底部和接苗杯(311)铰接，推杆(313)的一端与接苗杯(311)连接，另一端与苗盖(312)连接，所述苗杯传感器(414)用于检测钵苗(52)是否落入接苗杯(311)，并将信号传递给控制器(42)，所述移栽机栽植单元传感器(415)用于检测栽植单元(6)是否上行，并将信号传递给控制器(42)；苗杯驱动器(434)与推杆(313)连接，驱动推杆(313)伸缩；所述控制器(42)根据接苗杯(311)内有无钵苗的信号以及栽植单元(6)是否上行的信号，控制N套苗杯驱动器(434)使推杆(313)的伸缩控制苗盖(312)的开合。

8.一种移栽机，其特征在于，所述移栽机包括权利要求1‑7任意一项所述的移栽机高效取苗分投装置。

9.一种根据权利要求1‑7任意一项所述的移栽机高效取苗分投装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

将穴盘(51)放在脱盘机构(1)上，所述脱盘机构(1)工作使穴盘中的钵苗(52)松动，所述抓取机械手(2)抓取钵苗(52)投入分投导苗筒(3)的苗杯中，控制系统的控制器(42)根据苗杯中是否有钵苗(52)落入的信号以及栽植单元(6)是否上行，控制具有钵苗(52)的苗杯打开底部的苗盖(312)，钵苗(52)落入栽植单元(6)，栽植单元(6)进行栽植。

10.根据权利要求8所述的移栽机高效取苗分投装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：将穴盘苗(5)放置于脱盘机构(1)的多孔卡槽板(111)中固定，控制回转元件(113)带动压盘杆(112)压紧穴盘(51)；

步骤2：所述控制器(42)根据第一传感器(411)检测的位置信号控制第一驱动器(431)驱动顶推机构(12)移动到靠近末端执行器(21)的第一排，使顶推杆(122)对准穴盘孔穴的排水口(54)，再抬升顶推杆(122)，顶松钵苗(52)，然后顶推杆(122)下行，移位到下一排准备，所述第一传感器(411)检测到下行位移，发送信号给控制器(42)启动抓取机械手(2)，进行抓取作业；

步骤3：所述抓取机械手(2)得到抓取信号，所述控制器(42)控制第二驱动器(432)驱动抓取机械手(2)按预定轨迹到达取苗位置，所述第二传感器(412)检测到位，发送到位信号给控制器(42)启动末端执行器(21)夹取钵苗(52)，所述第三传感器(413)检测到压力，发信号给控制器(42)，控制器(42)控制第二驱动器(432)驱动第二电机和第三电机带动移动机械臂(23)和取苗末端执行器(21)移位至接苗杯(311)上方，同时控制第三驱动器(433)，使开合机构(22)变为最大展开间距状态；所述第二传感器(412)检测到位，并且苗杯传感器(414)检测到接苗杯(311)中需要钵苗(52)，发送到位信号给控制器(42)启动取苗末端执行器(21)松开钵苗(52)，完成一次投苗，所述苗杯传感器(414)检测到有苗落下，发送信号给控制器(42)控制抓取机械手(2)返回原位，移位到下一排，准备第二次取苗；

步骤4：所述苗杯传感器(414)检测到有苗落入到接苗杯中，所述移栽机栽植单元传感器(415)检测到栽植单元(6)上行的信号，信号被反馈给控制器(42)，当一接苗杯(311)中有苗，则在打开该接苗杯(311)，如该接苗杯(311)无苗，则打开另一个有苗的接苗杯(311)，以此类推，直到有苗投落至栽植单元(6)进行栽植。