1.一种基于超宽带定位的隧道内少基站定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在隧道中设置轴向基站和径向基站，所述轴向基站位于隧道的中轴线上，径向基站位于隧道的两侧；

(2)记录前两时刻的定位点，假定标签的运动速度和方向均不变，预测本次的定位点位置，将预测位置作为惯性导航点；

(3)标签接收基站信号，若仅有一个轴向基站信号，则执行步骤(301)进行定位，若收到两个基站信号，则执行步骤(302)进行定位，若仅有一个径向基站信号，则执行步骤(303)进行定位：(301)过上一次定位点做隧道中轴线的平行线，与轴向基站定位圆相交，取距上一次定位点最近的交点作为本次定位点；

(302)计算两个基站的定位圆，若两圆不相交，则以两圆之间最接近点的中点作为定位点；若两圆只有一个交点，则以该交点作为定位点；若两圆有两个交点，则以最接近惯性导航点的交点作为定位点，若两个交点与惯性导航点的距离相等，则以惯性导航点作为定位点；

(303)以径向基站定位圆上距上一次定位点最近的点作为本次定位点；

所述定位圆指以基站为圆心，以定位距离为半径的圆；

完成隧道内的定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于超宽带定位的隧道内少基站定位方法，其特征在于，基站与标签之间的距离测算精度为±10厘米。

3.根据权利要求1所述的一种基于超宽带定位的隧道内少基站定位方法，其特征在于，设基站A的位置为A(x1,y1)，定位圆半径为r1，基站B的位置为B(x2,y2)，定位圆半径为r2，两定位圆的交点分别为C(xc,yc)、D(xd,yd)，两交点的连线CD与直线AB的交点为E(x0,y0)，AB两点的距离为L，AB的斜率为K1，CD的斜率为K2；则有：当x2≠x1时，有

若x2＝x1时，有L＝|y2‑y1|、K1＝0、K2＝1由此解得

E点坐标为：

根据如下关系：

由此得到两圆交点C(xc,yc)、D(xd,yd)的坐标为：