1.一种基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，包括气浮无摩擦气缸和摩擦调节模块，所述摩擦调节模块主要包括密封组件、真空发生器；

所述气浮无摩擦气缸包括前端盖(4)、气缸筒(21)、后端盖(17)、空气轴承(3)、活塞杆(20)和气浮活塞(8)；所述气浮活塞(8)外径略小于气缸筒(21)的内径，所述气浮活塞(8)内部为一空腔，且在外壁上开设多个节流孔(23)；所述气浮活塞(8)靠近两端的端部外圆周表面上分别设有第一环形泄压槽(35)和第二环形泄压槽(36)，所述第一环形泄压槽(35)、第二环形泄压槽(36)槽底分别设有径向的第一通道(39)、第二通道(40)；第一通道(39)和第二通道(40)通过气浮活塞(8)圆周壁内设的内部通道(41)连通；所述气浮活塞(8)右端面设有第一进气口(37)、与第二通道(40)相通的第一环形泄压腔(38)；

所述活塞杆(20)螺纹连接在气浮活塞(8)左端，活塞杆(20)与气浮活塞(8)接触位置处具有环形凹槽，当与气浮活塞(8)装配后，环形凹槽与其两侧的第一密封圈(5)和第二密封圈(7)围成一个环形排气腔(22)；活塞杆(20)左端端部外圆面上径向开设的第一排气口(1)、第二排气口(18)；所述活塞杆(20)内部开设连通环形排气腔(22)、第一排气口(1)的第一排气管道(2)，以及由活塞杆(20)右端端面延伸并连通第二排气口(18)的第二排气管道(19)；

所述密封组件包括套筒座(11)、后盖(13)、内嵌环状弹性体(58)和密封圈组件(28)；套筒座(11)的左端通过螺纹连接在气浮活塞(8)右端，所述后盖(13)外圆周面上设有第三环形泄压槽(42)，左端面设有第二环形泄压腔(48)，右端面设有圆形沉孔(68)，所述第三环形泄压槽(42)槽底设有与第二环形泄压腔(48)相通的第三通道(43)；所述后盖(13)装在套筒座(11)的右端，所述套筒座(11)圆周壁内设有连通第二环形泄压腔(48)与第一环形泄压腔(38)的连接通道(49)，所述内嵌环状弹性体(58)和密封圈组件(28)被限位在套筒座(11)外部，且内嵌环状弹性体(58)位于密封圈组件(28)的内侧，使密封圈组件(28)与套筒座(11)外壁形成一个环形腔体(50)；所述套筒座(11)上设有连通环形腔体(50)的径向吸气口(29)；

所述真空发生器位于密封组件内部，包括真空发生器壳体(25)和喷管部件(33)，且两部分通过第四螺纹(32)连接；所述真空发生器壳体(25)通过第三螺纹(24)与气浮活塞(8)右端连接，具有混流管(53)和负压口(27)，负压口(27)通过第三气管(31)与吸气口(29)连通；所述喷管部件(33)上设有拉瓦尔喷管(46)和第二进气口(44)；

所述后端盖(17)装在气缸筒(21)的右端，且开设第一供气口(69)和第二供气口(70)，第一供气口(69)通过第一锥形气管(15)与气浮活塞(8)上的第一进气口(37)连通；第二供气口(70)通过第二锥形气管(16)与真空发生器上的第二进气口(44)连通。

2.根据权利要求1所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，所述密封圈组件(28)包括向两侧延伸且直径逐渐变小的片体(61)，所述片体(61)的中间外部设有凸顶(55)、两端设有左凸边(60)和右凸边(56)，所述凸顶(55)用于与气缸筒(21)内壁直接接触，所述片体(61)能够弯曲从而使凸顶(55)脱离与气缸筒(21)内壁的接触。

3.根据权利要求1所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，所述内嵌环状弹性体(58)包括环形内环(62)，以及多个分布在内环一周的弹性片(63)，所述内环(62)与弹性片(63)为一体的，且截面为梯形。

4.根据权利要求3所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，所述多个弹性片(63)在内环(62)周向均匀分布，且相邻弹性片(63)之间留有间隙。

5.根据权利要求4所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，还包括套筒(12)，所述套筒(12)套在套筒座(11)的外部，通过套筒(12)及后盖(13)的延伸部将内嵌环状弹性体(58)和密封圈组件(28)压在套筒座(11)外部。

6.根据权利要求5所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，所述套筒座(11)上设有两个环形斜面凸台(59)，所述内嵌环状弹性体(58)和密封圈组件(28)依次套装在斜面凸台(59)上；所述套筒(12)套在套筒座(11)左端，并通过所述套筒座(11)与气浮活塞(8)之间的螺纹连接，对套筒(12)起到预紧作用；所述后盖(13)套在套筒座(11)右端，并通过所述喷管部件(33)与真空发生器壳体(25)之间的螺纹连接，对后盖(13)起到预紧作用；所述套筒座(11)、套筒(12)和后盖(13)组装起来形成两个环形三角间隙(57)，密封圈左凸边(60)和密封圈右凸边(56)分别被压卡在这两个环形三角间隙(57)中。

7.根据权利要求1所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，所述套筒座(11)两端端部外圆周面上分别设有第一凸棱(64)和第二凸棱(65)，所述套筒(12)和后盖(13)上分别设有第一凹槽(66)和第二凹槽(67)，所述第一凸棱(64)与套筒(12)的第一凹槽(66)配合，所述第二凸棱(65)与后盖(13)的第二凹槽(67)配合。凸棱与凹槽的相互配合，避免组装时产生相对转动。

8.根据权利要求1所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，第一锥形气管(15)和第二锥形气管(16)成锥形螺旋盘旋设置，所述第一锥形气管(15)和第二锥形气管(16)右端主体部分具有相同的螺距、旋向，以及每圈的直径也都分别相同；所述第一锥形气管(15)左端处于偏心位置，所述第二锥形气管(16)左端处于中心位置；所述后端盖(17)上设有气管收纳凹槽(34)，当活塞组件运动到后端盖(17)处时，所述锥形气管收缩成两层圆盘状，并恰好置于气管收纳凹槽(34)内部。

9.根据权利要求1所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，所述节流孔(23)在气浮活塞(8)壁的轴向均匀分布四排、每排周向均匀分布六个；所述气浮活塞(8)上第一通道(39)、第二通道(40)和内部通道(41)的数量均为六个，且在气浮活塞(8)周向均匀分布；所述后盖(13)上的第三通道(43)的数量为六个，且在后盖(13)周向均匀分布；所述套筒座(11)上的连接通道(49)的数量为六个，且在套筒座(11)周向均匀分布。

10.根据权利要求1所述的基于真空发生器的摩擦可调气缸，其特征在于，第一锥形气管(15)与第一进气口(37)之间通过管接头一(9)连接，第二锥形气管(16)与第二进气口(44)之间通过管接头二(14)连接，第一锥形气管(15)与第一供气口(69)之间、第二锥形气管(16)与第二供气口(70)分别通过一个管接头连接；所述负压口(27)与第三气管(31)之间、第三气管(31)与吸气口(29)之间分别通过管接头三(26)、管接头四(30)连接。