1.一种巡检机器人室内充电方法，其特征在于，基于一种巡检机器人室内充电系统，该巡检机器人室内充电系统，包括：机器人移动装置，其底面安装信号发射器，信号发射器周向间隔布置多个标签阅读器；

所述机器人移动装置内安装有能够伸出或回缩的对接装置；

充电舱室，其中心位置周向布置多个标签，且围绕充电舱室中心设定位置设有多个信号接收器；所述充电舱室安装充电桩，充电桩能够与对接装置对接以对机器人充电；

其中，通过机器人移动装置的信号发射器发射信号，位于充电舱室的信号接收器接收信号，利用计算机通过接收时间计算信号发射器与信号接收器的距离，在计算机上建立电子地图，以每个测出的距离为半径，以信号接收器为圆心，在电子地图上构建圆弧，四个圆弧的交点就是巡检机器人的位置；

所述标签阅读器位于以信号发射器为中心，边长为r的等边三角形的三个顶点上，通过标签阅读器识别充电舱室对应位置的标签以使对接装置与充电桩位置对应；

该巡检机器人室内充电方法包括如下步骤：

信号接收器接收信号发生器的信号，并将信号传输至信号处理装置；经信号处理装置得到巡检机器人位置；

巡检机器人移动至标签阅读器识别到对应标签，对接装置伸出，此时对接装置与充电桩位于同一水平线上；

巡检机器人向充电桩方向移动，至对接装置与充电桩完成对接；所述信号处理装置根据信号接收时间和信号传输速度确定信号传输距离，以各信号传输距离为半径的圆弧交点即为巡检机器人位置；具体为：在计算机上建立电子地图，以每个测出的距离 为半径，以信号接收器为圆心，在电子地图上构建圆弧，四个圆弧的交点就是巡检机器人所在位置；

其中，v表示信号的传播速度，t表示信号的传播时间，表示信号的传播距离；

随后巡检机器人移动到充电舱室的中心位置，巡检机器人旋转，直到三个标签阅读器都识别到对应标签时停止旋转，此时巡检机器人的对接装置与充电桩处于同一水平线上；

根据压力传感器的压力信号确定是否对接成功，具体为：

第一压力传感器受到压力，表明对接成功；第二压力传感器受到压力，表明对接装置与侧板接触，未能实现准确对接。

2.一种巡检机器人室内充电系统，其特征在于，包括：

机器人移动装置，其底面安装信号发射器，信号发射器周向间隔布置多个标签阅读器；

所述机器人移动装置内安装有能够伸出或回缩的对接装置；

充电舱室，其中心位置周向布置多个标签，且围绕充电舱室中心设定位置设有多个信号接收器；所述充电舱室安装充电桩，充电桩能够与对接装置对接以对机器人充电；

其中，通过机器人移动装置的信号发射器发射信号，位于充电舱室的信号接收器接收信号，利用计算机通过接收时间计算信号发射器与信号接收器的距离，在计算机上建立电子地图，以每个测出的距离为半径，以信号接收器为圆心，在电子地图上构建圆弧，四个圆弧的交点就是巡检机器人的位置；

随后巡检机器人移动到充电舱室的中心位置，巡检机器人旋转，直到三个标签阅读器都识别到对应标签时停止旋转，此时巡检机器人的对接装置与充电桩处于同一水平线上；

所述标签阅读器位于以信号发射器为中心，边长为r的等边三角形的三个顶点上，通过标签阅读器识别充电舱室对应位置的标签以使对接装置与充电桩位置对应。

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人室内充电系统，其特征在于，所述对接装置包括第一壳体，第一壳体内设有若干第一电极板，所述第一电极板连接电极。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人室内充电系统，其特征在于，所述第一壳体为绝缘壳体。

5.根据权利要求2所述的一种巡检机器人室内充电系统，其特征在于，所述机器人移动装置安装位移传感器和电量检测装置，位移传感器和电量检测装置连接控制器。

6.根据权利要求2所述的一种巡检机器人室内充电系统，其特征在于，所述充电桩包括第二壳体，第二壳体内设有若干第二电极板。

7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人室内充电系统，其特征在于，所述第二壳体内壁安装压力传感器。

8.根据权利要求2或6所述的一种巡检机器人室内充电系统，其特征在于，所述充电桩与充电舱室中心处于同一水平线上。