1.一种柔感焊接机器人，其特征在于：包括机械臂一(10)、机械臂二(20)、柔感关节、伸缩把持器(40)以及焊枪(50)；

机械臂二(20)通过数控轴和柔感关节旋转连接于机械臂一(10)，机械臂二(20)末端通过数控轴连接有转盘(30)；

柔感关节包括柔性功能件一、离合功能件一和旋转编码器(24)；

柔性功能件一用于控制机械臂二(20)的旋转与限位；

离合功能件一用于控制机械臂二(20)与机械臂一(10)相对运动；

旋转编码器(24)测量机械臂二(20)的旋转角度；

伸缩把持器(40)安装在转盘(30)上，伸缩把持器(40)能沿转盘(30)轴向伸缩；

焊枪(50)安装在伸缩把持器(40)的末端。

2.根据权利要求1所述的一种柔感焊接机器人，其特征在于：所述伸缩把持器(40)包括柔性功能件二、离合功能件二和电子尺(41)；

柔性功能件二用于控制伸缩把持器的轴向伸缩与限位；

离合功能件二用于控制伸缩把持器与机械臂二的相对运动；

电子尺(41)用于检测伸缩把持器的伸缩位移。

3.根据权利要求2所述的一种柔感焊接机器人，其特征在于：所述柔性功能件二为压簧(42)。

4.根据权利要求2所述的一种柔感焊接机器人，其特征在于：所述离合功能件一和离合功能件二均为电磁离合器(41)。

5.根据权利要求1所述的一种柔感焊接机器人，其特征在于：所述柔性功能件一为扭簧(22)。

6.根据权利要求1所述的一种柔感焊接机器人，其特征在于：所述焊枪(50)包括夹持部和焊接部，焊接部末端设有圆角；其中，夹持部与焊接部之间的夹角为焊枪角θ，θ取值范围为0‑30°；

焊接部与水平面的夹角为焊接角α，α取值范围为45±5°。

7.一种柔感焊接机器人的焊缝跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1.找焊缝，具体包括以下步骤：步骤11.柔性功能件预紧，对柔性功能件一施加旋转扭矩M0，对柔性功能件二施加伸缩预紧力F0；此时，焊枪的焊接部与水平面的初始夹角为α0；柔性关节到焊接部底端的距离为L0；

步骤12.找焊缝侧壁：机器人带动焊枪横向移动，直至焊枪的焊接部底端触碰到待焊缝侧壁；机器人继续带动焊枪横向移动，此时，柔性关节逆时针旋转至设定角度，柔性关节及焊枪的旋转变化量均为Δα，焊接角由α0变为α，α＝α0+Δα；

柔性关节转动到设定角度后，焊缝侧壁对焊接部底端水平方向的分力f1为：其中，f1＜F0

式中，θ为焊枪角；

步骤13.找焊缝底板：机器人带动焊枪竖直向下移动，直至焊枪的焊接部底端触碰到待焊缝底板；机器人继续带动焊枪竖直向下移动，此时，柔性功能件二轴向收缩，达到设定收缩量λ后停止竖直向下移动，此时，焊枪底端正对焊缝初始点；柔性关节到焊接部底端距离L的变化量为x；

步骤2.追踪焊缝：焊枪开始焊接，依靠柔感关节的旋转和伸缩把持器的轴向伸缩，进而抵消焊枪在焊缝焊接时产生的水平和竖直方向的位移误差。

8.根据权利要求7所述的一种柔感焊接机器人的焊缝跟踪方法，其特征在于：所述步骤

11中在对柔性关节进行功能预紧前，先设定柔性关节的变形参数和伸缩把持器的变形范围，其中柔性关节的变形参数包括扭簧的变形范围α0～αmax，αmax为扭簧转动角度最大值，扭簧的扭矩范围为M0～Mmax，Mmax为扭矩最大值；伸缩把持器的变形范围为0～xmax，xmax为伸缩把持器最大伸长量；伸缩把持器的变形力为F0～Fmax，Fmax为伸缩把持器变形力的最大值；柔感部件稳定工作时，焊枪尖与工件焊缝合力P需满足P0～Pmax，Pmax为焊枪尖与工件焊缝合力的最大值；在步骤12和步骤13中，焊枪尖与工件焊缝合力P需实时满足P＜Pmax。

9.根据权利要求8所述的一种柔感焊接机器人的焊缝跟踪方法，其特征在于：所述步骤

12中，焊枪尖与工件焊缝合力P的计算公式为：P＝f1

步骤13中，焊枪尖与工件焊缝合力P采用如下公式计算得出：f1＝f′1+f″1

f′1＝F*cos(Δα+θ)f2＝F*sin(Δα+θ)

F＝F0+x*k2

M＝M0+x*k1

式中，f′1为压簧水平方向的伸缩压力，f″1为扭簧水平方向的扭力，f2为压簧竖直方向的伸缩压力，k2为压簧弹性系数，k1为扭簧弹性系数，F为伸缩把持器变形力，M为扭簧扭矩。

10.根据权利要求7所述的一种柔感焊接机器人的焊缝跟踪方法，其特征在于：所述步骤13中，焊枪的焊接部末端还安装有弹性的焊接护套，当焊接部达到设定收缩量λ后停止竖直向下移动时，焊枪将产生α′的回弹，其中f′1、f2和f″1采用更正后的如下公式进行计算：f′1＝F*cos((Δα‑α′)+θ)f2＝F*sin((Δα‑α′)+θ)