1.一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：所述的方法包括：获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与所述第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与所述第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程，其中，前一时刻为当前时刻之前预设时间段的时刻，所述第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹为同一路段上的路径规划轨迹；

基于所述第一轨迹方程、所述第二轨迹方程和预设的规划规则，计算所述第一路径规划轨迹和所述第二路径规划轨迹的轨迹差值；

判断所述轨迹差值是否不大于预设阈值；

若是，则将所述第一路径规划轨迹和所述第二路径规划轨迹进行融合，得到目标路径规划轨迹，以控制车辆按照目标路径规划轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与所述第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与所述第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程之前还包括：获取当前时刻车辆的行驶状态和周围环境信息；

基于的所述车辆的行驶状态和所述周围环境信息确定车辆当前时刻的第一行驶策略；

基于所述周围环境信息和所述第一行驶策略规划车辆的第一路径规划轨迹；

基于所述第一路径规划轨迹，确定与所述第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程；

以及，

获取前一时刻车辆的行驶状态和周围环境信息；

基于的所述车辆的行驶状态和所述周围环境信息确定车辆前一时刻的第二行驶策略；

基于所述周围环境信息和所述第二行驶策略规划车辆的第二路径规划轨迹；

基于所述第二路径规划轨迹，确定与所述第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程。

3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：所述基于所述第一轨迹方程、所述第二轨迹方程和预设的规划规则，计算所述第一轨迹和所述第二轨迹的轨迹差值；包括：

基于所述第一轨迹方程和所述预设的规划规则，获取第一路径规划轨迹中第一预设路径点的第一坐标；

基于所述第二轨迹方程和所述预设的规划规则，获取第二路径规划轨迹中第二预设路径点的第二坐标；其中，第一预设路径点和第二预设路径点相对应；

将所述第一坐标和所述第二坐标作差，得到路径点差值；

基于所述预设的规划规则，获取第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹中预设路段上的多个路径点差值；

计算多个路径点差值的平均值，得到路径点平均差值；

将所述路径点平均差值作为所述第一轨迹和所述第二轨迹的轨迹差值。

4.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：基于所述第一轨迹方程、所述第二轨迹方程和预设的规划规则，计算所述第一路径规划轨迹和所述第二路径规划轨迹的轨迹差值之前，还包括：对所述第二路径规划轨迹进行离散化处理，以得到第二路径规划轨迹中的多个目标路径点；

基于多个所述目标路径点，对所述第二轨迹方程进行坐标系转换，得到目标轨迹方程，其中，所述目标轨迹方程所在的坐标系与所述第一轨迹方程所在的坐标系相同。

5.根据权利要求4所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：所述对所述第二路径规划轨迹进行离散化处理，以得到第二路径规划轨迹中的多个目标路径点，包括：获取前一时刻车辆的行驶状态和车辆的第二行驶策略；

根据所述前一时刻车辆的行驶状态和所述第二行驶策略确定离散时间；

在所述离散时间的时间段内，采集多个所述第二路径规划轨迹路径点，每个路径点包括前一时刻车辆的坐标系；

将路径点作为第二路径规划轨迹中的目标路径点。

6.根据权利要求5所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：所述基于多个所述目标路径点，对所述第二轨迹方程进行坐标系转换，得到目标轨迹方程，包括：获取当前时刻车辆的行驶状态以及与当前时刻车辆的行驶状态对应的的当前转移矩阵；

基于所述当前转移矩阵，将第二轨迹方程中的多个所述目标路径点进行转换，得到目标轨迹方程。

7.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：所述将所述第一路径规划轨迹和所述第二路径规划轨迹进行融合，得到目标路径规划轨迹，包括：获取所述第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹中轨迹不重合的目标轨迹段，其中，目标轨迹段包括第一路径规划轨迹中的第一目标轨迹段和第二路径规划轨迹中的第二目标轨迹段；

获取第一目标轨迹段中的第一轨迹点、第一轨迹点的第一坐标信息、第二目标轨迹段中的第二轨迹点和第二轨迹点的第二坐标信息，其中，第一目标轨迹点和第二目标轨迹点所处的目标轨迹段中的位置相对应；

将第一坐标信息和第二坐标信息进行加权平均，得到目标坐标信息以及与目标坐标信息对应的目标轨迹点；

获取目标轨迹段中多个目标轨迹点；

基于每个目标轨迹点，确定与目标轨迹段对应的目标轨迹；

获取第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹中轨迹重合处的目标重合轨迹；

基于所述目标重合轨迹和所述目标轨迹，确定目标路径规划轨迹。

8.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法，其特征在于：还包括：若轨迹差值大于预设阈值，则将当前时刻的第一路径规划轨迹作为目标路径规划轨迹，以控制车辆按照目标路径规划轨迹行驶。

9.一种基于自动驾驶的路径轨迹规划装置，其特征在于：所述的装置包括：获取模块，用于获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与所述第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与所述第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程，其中，前一时刻为当前时刻之前预设时间段的时刻，所述第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹为同一路段上的路径规划轨迹；

第一处理模块，用于基于所述第一轨迹方程、所述第二轨迹方程和预设的规划规则，计算所述第一路径规划轨迹和所述第二路径规划轨迹的轨迹差值；

判断模块，用于判断所述轨迹差值是否不大于预设阈值；

第二处理模块，用于若轨迹差值不大于预设阈值，则将所述第一路径规划轨迹和所述第二路径规划轨迹进行融合，得到目标路径规划轨迹。

10.一种基于自动驾驶的路径轨迹规划终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的基于自动驾驶的路径轨迹规划方法。