1.自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，包括：

对获取的测试场高精度地图进行信息提取，分成不同类型的路段，建立测试路段库；

基于测试路段库的信息，依据测试规程，建立基本测试库，依据交通监控中筛选出的危险及事故视频建立危险库及极端库；

测试车测试单元根据测试等级确定测试项目，生成全局测试路径，测试车测试路径按全局测试路径行驶，并通过装载的感知模块进行局部路径调整。

2.如权利要求1所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，在建立测试路段库时，所采用的技术手段包括：使用图像处理技术对高精度地图中的道路图像进行识别提取，提取高精度地图中车道属性，车道边线属性信息，提取车道交通设施信息；

根据道路类型将道路分割成段，将包含道路段信息的道路段按行驶顺序排列，建立测试路段库。

3.如权利要求1所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，建立基本测试库时，根据测试场实际信息，进行相应测试项目的轨迹的规划，所采用的技术手段包括：将测试规程中各测试项目中的测试场景及测试方法的信息进行提取，并计算每项测试所需路径长度；

根据所要求的测试场景及测试方法，基于测试场车道建设标准，将测试车各测试项目行驶轨迹进行规划，生成带有测试参数的测试轨迹段；

根据测试规程中的必测与选测要求，将测试轨迹进行分类，构成基本测试库。

4.如权利要求1所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，依据交通监控中筛选出的危险及事故视频建立危险库及极端库，所采用的技术手段包括：在处理交通监控中筛选出的危险及事故视频，利用图像识别技术进行图像处理，输出现场道路类型、责任方行车轨迹及行车速度；

根据测试场地实际信息，将该轨迹处理成符合本测试场实际情况的测试路径，将该路径及路径信息加入危险或极端库。

5.如权利要4所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，具体在建立危险库及极端库时，分别获取危险行为但没造成事故的交通监控视频与造成交通事故的交通监控视频，对该视频画面进行图像处理；

获取测试场对应路段信息，将责任方轨迹在符合测试场地标准下进行规划，得到一段测试轨迹，并将该轨迹及其轨迹信息，计入危险库或极端库；

其中，存在危险行为但没造成事故的交通监控视频所对应的测试轨迹及其轨迹信息计入危险库，存在危险行为但造成事故的交通监控视频所对应的测试轨迹及其轨迹信息计入极端库。

6.如权利要求1所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，测试准备阶段，测试车测试单元根据测试等级确定测试项目，生成全局测试路径，识别锁定被测车辆，并与控制中心通信。

7.如权利要求1所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，控制中心接收测试申请，控制中心根据测试申请决定测试等级，下达给测试车，并等待测试车与被测车辆上传准备完成信号；

测试车测试准备，接收控制中心测试等级命令，根据测试库确定测试项目；

根据测试时测试车行驶的路径顺序，按照基本测试库，危险库，极端库的次序，将各路径段适合的测试项目分别填入各段实际路径中；

将各测试轨迹与实际测试道路进行调整融合，各段轨迹之间使用算法进行连接平滑，生成全局测试路径；

测试车识别锁定指定被测车辆，向控制中心发送准备完成信号；

控制中心接收两车准备完成信号，发送开始测试指令。

8.如权利要求7所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，将各路径段适合的测试项目分别填入各段实际路径中时，若某段路径适合多个测试项目，则按照测试项目所需路径长度之和不大于该段路径的原则，选取差值最小的测试项，剩余测试项在从后续路径中按该原则继续填入，直到将各测试项目全部填入测试道路。

9.如权利要求1所述的自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法，其特征是，测试阶段，测试车接收控制中心开始测试指令，测试车测试路径按全局测试路径行驶，并且测试车上搭载传感器不断检测被测车行驶状况及路面信息，进行局部路经规划，以调整本测试车状态配合被测车辆达到要求的标准测试状态，直至测试结束；

测试车测试任务结束，测试结束指所有测试项目全部测试完成或由于被测车辆某一测试项目测试失败等原因而退出测试，测试车行驶至测试车等待区，等待控制中心下次信号的发送。

10.自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划系统，其特征是，包括：

相互通信的测试车及控制中心，其中，测试车包括测试单元、决策单元、感知单元及控制单元；

所述控制中心在测试准备阶段，接收测试申请，根据测试申请信息确定测试等级，所述测试车的测试单元基于测试库信息，进行路径合成，识别并锁定目标车辆，发送准备完成信号至控制中心；

所述控制中心在测试进行时，发送测试开始的指令，所述测试车决策单元按照全局测试路径进行测试，并接收感知单元所感知的环境信息，所述决策单元根据感知单元的感知信息进行局部路径的调整，将调整信息发送至控制单元，在控制单元的控制下调整测试路径；

所述测试车在测试结束后，发送测试完成信号至控制中心。